[发明专利]对称两转一移三自由度并联机构无效
| 申请号： | 201010100895.8 | 申请日： | 2010-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN101791804A | 公开（公告）日： | 2010-08-04 |
| 发明（设计）人： | 黄真;陈子明;刘婧芳;刘士昌 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种对称两转一移三自由度并联机构，其主要特征是：三条结构完全相同的活动分支是由2个与平台相连的平台转动副、1个中间转动副以及2个过渡转动副组成，该每条分支中相邻转动副轴线垂直相交，上述三条分支上端的平台转动副同固定在动平台上，这三个平台转动副与动平台的连接点均匀分布在动平台的同一个圆周上，上述三条分支下端的平台转动副同固定在定平台上，这三个平台转动副与定平台的连接点均匀分布在定平台的同一个圆周面上，上述动、定平台上两个圆的直径相等。本发明的三个中间转动副的中心点始终处于同一个中间平面内，动平台可以绕中间平面内任意一条直线转动，可以沿中间平面的法线方向移动。本发明的动平台具有较大的运动空间。 | ||
| 搜索关键词： | 对称 两转一移三 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种对称两转一移三自由度并联机构，其有动、定两平台和连接这两平台的三条活动分支，其特征在于：上述三条结构完全相同的活动分支是由2个与平台相连的平台转动副、1个中间转动副以及2个过渡转动副组成，该每条分支中相邻转动副轴线垂直相交，且中间转动副与两个过渡转动副交于同一点，上述三条分支上端的平台转动副同固定在动平台上，这三个平台转动副与动平台的连接点均匀分布在以动平台中心点为圆心的同一个圆周上，上述三条分支下端的平台转动副同固定在定平台上，这三个平台转动副与定平台的连接点均匀分布在以定平台中心点为圆心的同一个圆周上，上述动、定平台上两个圆的直径相等，并且平台转动副的轴线与此圆的圆周相切，切点即为平台转动副与平台的连接点。
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