[发明专利]机器人引导的倾斜脊柱稳定化

摘要

本发明涉及一种使用两个以倾斜轨迹从下椎骨的椎弓根插入到相邻的上椎骨本体中的螺钉来执行最小地侵入的脊骨稳定化的机器人系统。该过程比使用开放式背部手术所执行的所述过程创伤更小，借助于使用来沿一安全轨迹引导外科医生的机器人，避免了对椎骨周围的神经的损伤。机械手是有利的，因为其对于操作地点的直接观察未提供通路，并且可以轻易地仅使用机器人控制来获得倾斜进入所需的高精度。该机器人系统还消除了对许多荧光镜图像的需要，以核查相对于周围神经的钻头插入位置。还描述了具有挠性头的椎间盘清理工具。通过比较荧光镜图像与显示规划出的路径的外科手术前图像来确定钻孔轨迹。

主权项

一种用于准备患者的两个相邻椎骨之间的脊柱稳定化过程的系统，所述系统包括：外科手术机器人，其被安装成，该外科手术机器人可以限定至少一个路径，该路径用于从所述两个相邻椎骨中的下面一个的椎弓根部位朝着上椎体的前部皮质边缘进入相邻的上椎骨的本体中的倾斜螺钉插入；控制系统，其接收三维的手术前数据，包括关于所述两个相邻椎骨的骨骼结构的空间位置和神经位置的信息，以及配准系统，其使所述外科手术机器人的坐标系与所述三维的手术前数据相关，其中所述控制系统适合于使用所述信息来确定所述倾斜螺钉插入的安全路径。