[发明专利]机器人、机器人的控制装置、控制方法及控制程序

摘要

本发明的机器人，将基座部(1)和机体部(8)连接成可以通过机体部移动机构(2)相对移动，在机体部(8)上配设具有可以机构性固定各关节的关节锁定机构(28)的机器人手臂(3)，由机器人动作控制单元(47)控制切换：使机器人手臂(3)的任意关节为自由状态而进行机器人手臂(3)的动作的机器人手臂动作模式和使其为锁定状态而使机体部(8)移动的机体部移动模式。

主权项

一种机器人，其具备：基座部；机体部；机体部移动机构，其用腰关节连接所述基座部和所述机体部且使所述机体部相对于所述基座部进行相对移动；机器人手臂，其配设在所述机体部且具有多个联杆以及关节锁定机构，所述关节锁定机构可以分别对相互连结所述多个联杆的关节和连结所述多个联杆中一个联杆与所述机体部的关节进行机构固定；机器人手臂用致动器，其对所述机器人手臂的各个所述关节进行驱动而驱动所述多个联杆转动；腰关节用致动器，其经由所述机体部移动机构进行驱动使所述机体部相对于所述基座部进行相对移动；关节锁定机构用致动器，其对所述关节锁定机构进行驱动；和机器人动作控制单元，其对所述关节锁定机构用致动器、所述机器人手臂用致动器和所述腰关节用致动器分别进行驱动控制而切换机器人手臂动作模式和机体部移动模式，所述机器人手臂动作模式为将所述机器人手臂的所述任意关节设成自由状态而使所述机器人手臂动作的模式，所述机体部移动模式为将所述机器人手臂的所述任意关节设成锁定状态而使用所述机体部移动机构使所述机体部移动的模式。