[发明专利]机器人、机器人的控制装置、控制方法及控制程序

权利要求书

1.一种机器人，其具备：

基座部；

机体部；

机体部移动机构，其用腰关节连接所述基座部和所述机体部且使所述机体部相对于所述基座部进行相对移动；

机器人手臂，其配设在所述机体部且具有多个联杆以及关节锁定机构，所述关节锁定机构可以分别对相互连结所述多个联杆的关节和连结所述多个联杆中一个联杆与所述机体部的关节进行机构固定；

机器人手臂用致动器，其对所述机器人手臂的各个所述关节进行驱动而驱动所述多个联杆转动；

腰关节用致动器，其经由所述机体部移动机构进行驱动使所述机体部相对于所述基座部进行相对移动；

关节锁定机构用致动器，其对所述关节锁定机构进行驱动；和

机器人动作控制单元，其对所述关节锁定机构用致动器、所述机器人手臂用致动器和所述腰关节用致动器分别进行驱动控制而切换机器人手臂动作模式和机体部移动模式，所述机器人手臂动作模式为将所述机器人手臂的所述任意关节设成自由状态而使所述机器人手臂动作的模式，所述机体部移动模式为将所述机器人手臂的所述任意关节设成锁定状态而使用所述机体部移动机构使所述机体部移动的模式。

2.如权利要求1所述的机器人，其中，

所述机器人手臂用致动器是空压人工肌肉，所述腰关节用致动器是空压人工肌肉，

所述机器人手臂具有检测施加给所述机器人手臂的外力的外力检测装置，

所述机器人动作控制单元，根据由所述外力检测装置检测出的施加给所述机器人手臂的外力，分别对所述机器人手臂用致动器的所述空压人工肌肉和所述腰关节用致动器的所述空压人工肌肉进行驱动控制，在机器人手臂动作模式时进行所述机器人手臂的动作控制，并且在机体部移动模式时进行机体部移动控制。

3.如权利要求2所述的机器人，其中，

所述机器人动作控制单元，通过阻抗控制进行根据所述外力的手臂动作控制及机体部移动控制。

4.如权利要求2所述的机器人，其中，

所述机器人手臂具有在所述多个联杆中最前端联杆按照覆盖所述最前端联杆的宽度方向截面的大致一半外面且长度方向的大致全长的方式配设的外装构件，所述外力检测装置对施加给所述外装构件的外力进行检测。

5.如权利要求1～4中任意一项所述的机器人，其中，

所述机体部移动机构，是使所述机体部相对于所述基座部绕所述腰关节大致前后摆动的腰机构。

6.如权利要求5所述的机器人，其中，

所述腰机构是被平移驱动致动器驱动而使所述机体部相对于所述基座部绕所述腰关节大致前后摆动的机构，该平移驱动致动器通过一端固定在所述基座部、另一端固定在所述机体部而对所述腰关节进行驱动。

7.如权利要求1所述的机器人，其中，

所述关节锁定机构是单向离合机构。

8.如权利要求7所述的机器人，其中，

所述机器人动作控制单元，在所述关节锁定机构为锁定状态时，在所述任意关节，针对作用于所述单向离合机构的可动方向的外力进行所述机器人手臂动作模式，针对作用于所述单向离合机构的非可动方向的外力不进行所述机器人手臂动作模式。

9.如权利要求7所述的机器人，其中，

所述机器人动作控制单元，在所述关节锁定机构为锁定状态时，对所述机器人手臂进行伺服刚性比非锁定状态时的伺服刚性低的位置控制。