[发明专利]复眼摄像装置、测距装置、视差算出方法以及测距方法

摘要

提供与对象物表面的亮度的分布无关而能够高精度地测定子像素视差的复眼摄像装置。包括基准摄像光学系统，生成包含基准图像的图像；两个以上的偶数的参考摄像光学系统，生成包含参考图像的图像，所述两个以上的偶数的参考摄像光学系统被配置为，对基准摄像光学系统大致成为点对称；相关值算出部(6)，针对两个以上的偶数的参考摄像光学系统的每一个，按每个偏移量算出相关值，所述偏移量是针对基准图像将参考图像的一方沿着与基线平行的方向逐渐偏移时的偏移量；相关值加法部(7)，通过按每个对应的偏移量，对针对两个以上的偶数的参考摄像光学系统的每一个算出的相关值进行加法运算，从而算出合成相关值；以及视差算出部(8)，根据合成相关值，以子像素级来算出作为基准图像和参考图像的相似度成为最大的偏移量的视差。

主权项

1、一种复眼摄像装置，算出拍摄同一对象物的多个摄像光学系统中产生的视差，其特征在于，至少包括：基准摄像光学系统，通过拍摄所述对象物，从而生成包含基准图像的图像；两个以上的偶数的参考摄像光学系统，通过拍摄所述对象物，从而生成包含参考图像的图像，所述两个以上的偶数的参考摄像光学系统的各个光学中心被配置为，对所述基准摄像光学系统的光学中心大致成为点对称；相关值算出单元，针对所述两个以上的偶数的参考摄像光学系统的每一个，按每个偏移量算出表示所述基准图像和所述参考图像的相似度的相关值，所述偏移量是在将搜索位置沿着与基线平行的方向逐渐偏移的情况下的偏移量，所述搜索位置是为了搜索与所述基准图像相似的所述参考图像的图像位置而由所述参考摄像光学系统生成的图像中的所述参考图像的位置，所述基线是连接所述基准摄像光学系统的光学中心和所述参考摄像光学系统的光学中心的直线；相关值加法单元，通过按每个对应的偏移量，对针对所述两个以上的偶数的参考摄像光学系统的每一个算出的相关值进行加法运算，从而算出合成相关值；以及视差算出单元，根据所述合成相关值，以子像素级来算出作为所述基准图像和所述参考图像的相似度成为最大的偏移量的视差。