[发明专利]伺服参数整定方法及系统

摘要

伺服参数整定方法及系统，涉及一种伺服电机参数整定。伺服驱动器参数整定最难的参数是速度比例增益、速度积分时间常数、位置比例增益。在整定过程中，该三个参数调试不直观，数据量大，调试困难，结果不理想。本发明包括参数设置步骤，发送步骤、调整步骤、运行步骤，第一存储步骤，第二发送步骤，第二存储步骤，计算步骤、显示步骤，参数调整步骤。手持仪接到伺服电机的位置信号以曲线形式显示出来，调试直观，极大方便用户操作，降低对操作人员的要求，提高整定效率及效果。

主权项

伺服参数整定方法，其特征在于它包括以下步骤：1)参数设置步骤，在手持仪中设置速度比例增益、位置比例增益参数及速度积分时间常数；2)第一发送步骤，将手持仪中设置的三个参数通过串行口通讯传递给伺服驱动器；3)调整步骤，伺服驱动器收到三个参数后对相应参数作调整，使之相同；4)运行步骤，手持仪高速光耦向伺服驱动器连续发送脉冲信号，驱动器按相应的脉冲信号运行，直至脉冲信号中断；5)第一存储步骤，当脉冲信号中断后，将伺服电机位置信号有序保存至已清空的伺服电机位置信号缓冲区中，直至存满；6)第二发送步骤，伺服驱动器通过串行口通讯将伺服电机位置信号缓冲区信息发送给手持仪；7)第二存储步骤，手持仪开辟存储空间用于保存伺服电机位置信号缓冲区信息；8)计算步骤，将存于手持仪中数据分别与最后得到的位置信号数据相减，得一组差值；9)显示步骤，建立差值与时间的关系并通过显示器显示；10)参数调整步骤，差值随时间变化呈振荡波形，计算第一波峰值与第二波峰值的比例，并根据该比例值的重新回到步骤1)设置速度比例增益、位置比例增益参数及速度积分时间常数，直至第一波峰值与第二波峰值的比例合适。