[发明专利]伺服参数整定方法及系统

权利要求书

1.伺服参数整定方法，其特征在于它包括以下步骤：

1）参数设置步骤，在手持仪中设置速度比例增益、位置比例增益参数及速度积分时间常数；

2）第一发送步骤，将手持仪中设置的三个参数通过串行口通讯传递给伺服驱动器；

3）调整步骤，伺服驱动器收到三个参数后对相应参数作调整，使之与手持仪中的参数分别相同；

4）运行步骤，手持仪高速光耦向伺服驱动器连续发送脉冲信号，驱动器按相应的脉冲信号运行，直至脉冲信号中断；

5）第一存储步骤，当脉冲信号中断后，将伺服电机位置信号有序保存至已清空的伺服电机位置信号缓冲区中，直至存满；

6）第二发送步骤，伺服驱动器通过串行口通讯将伺服电机位置信号缓冲区信息发送给手持仪；

7）第二存储步骤，手持仪开辟存储空间用于保存伺服电机位置信号缓冲区信息；

8）计算步骤，将存于手持仪中数据分别与最后得到的位置信号数据相减，得一组差值；

9）显示步骤，建立差值与时间的关系并通过显示器显示；

10）参数调整步骤，差值随时间变化呈振荡波形，计算第一波峰值与第二波峰值的比例，并根据该比例值的重新回到步骤1）设置速度比例增益、位置比例增益参数及速度积分时间常数，直至第一波峰值与第二波峰值的比例合适。

2.根据权利要求1所述的伺服参数整定方法，其特征在于：位置信号的差值与时间对应，建立以时间、差值为坐标轴的曲线图，用户可通过时间坐标轴的缩放显示对应曲线图。

3.根据权利要求1或2所述的伺服参数整定方法，其特征在于：伺服参数整定包括速度比例增益参数整定、速度积分时间常数整定及位置比例增益参数整定，三者先后依次调整。

4.根据权利要求3所述的伺服参数整定方法，其特征在于：在每一伺服参数整定过程中，只调整该参数值，其它参数保持不变。

5.根据权利要求4所述的伺服参数整定方法，其特征在于：若一波峰值与第二波峰值比例小于4：1，则调整当前参数值，调整时以1/3原则进行计算。

6.根据权利要求4所述的伺服参数整定方法，其特征在于：若一波峰值与第二波峰值比例小于4：1，则调整当前参数值，调整时以1/2原则进行计算。

7.一种适用于权利要求1所述的伺服参数整定方法的伺服参数整定系统，包括伺服驱动器、手持仪，其特征在于：伺服驱动器包括串行口通讯接口、高速脉冲接收接口，手持仪包括串行口通讯接口、高速脉冲发送接口、显示屏、中央处理器，手持仪高速脉冲发送接口与伺服驱动器高速脉冲接收接口连接，伺服驱动器的串行口通讯接口与手持仪的串行口通讯接口连接；手持仪中央处理器分别与手持仪的串行口通讯接口、高速脉冲发送接口、显示屏连接；所述的手持仪中央处理器设有计算处理模块、图像显示模块及参数调整模块，其中计算处理模块用于计算位置信号差值，图像显示模块用于建立位置信号差值与时间的关系，并将该关系以图的形式在显示屏上显示，参数调整模块用于参数的调整以获得合适的参数值。