[发明专利]伺服参数整定方法及系统

说明书

【技术领域】

本发明涉及一种伺服电机参数整定，尤指伺服参数整定方法及系统。

【背景技术】

伺服驱动器对伺服电机的控制，必须对伺服驱动器参数进行设置。伺服驱动器参数整定 最难的参数是速度比例增益、速度积分时间常数、位置比例增益。在整定过程中，该三个参 数调试不直观，数据量大，调试困难，结果不理想。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术方案进行完善与改进，提供一 种伺服参数整定方法及系统，以达到参数整定过程中直观、对用户要求低、参数整定好的目 的。为此，本发明采取以下技术方案：

伺服参数整定方法，其特征在于它包括以下步骤：

1)参数设置步骤，在手持仪中设置速度比例增益、位置比例增益参数及速度积分时间 常数；

2)第一发送步骤，将手持仪中设置的三个参数通过串行口通讯传递给伺服驱动器；

3)调整步骤，伺服驱动器收到三个参数后对相应参数作调整，使之相同；

4)运行步骤，手持仪高速光耦向伺服驱动器连续发送脉冲信号，驱动器按相应的脉冲 信号运行，直至脉冲信号中断；

5)第一存储步骤，当脉冲信号中断后，将伺服电机位置信号有序保存至已清空的伺服 电机位置信号缓冲区中，直至存满；

6)第二发送步骤，伺服驱动器通过串行口通讯将伺服电机位置信号缓冲区信息发送给 手持仪；

7)第二存储步骤，手持仪开辟存储空间用于保存伺服电机位置信号缓冲区信息；

8)计算步骤，将存于手持仪中数据分别与最后得到的位置信号数据相减，得一组差值 ；

9)显示步骤，建立差值与时间的关系并通过显示器显示；

10)参数调整步骤，差值随时间变化呈振荡波形，计算第一波峰值与第二波峰值的比例 ，并根据该比例值的重新回到步骤1)设置速度比例增益、位置比例增益参数及速度积分时 间常数，直至第一波峰值与第二波峰值的比例合适。

手持仪接到伺服电机的位置信号以曲线形式显示出来，调试直观，极大方便用户操作， 降低对操作人员的要求，提高整定效率及效果。

作为对上述技术方案的进一步完善和补充，本发明还包括以下附加技术特征：

位置信号的差值与时间对应，建立以时间、差值为坐标轴的曲线图，用户可通过时间坐 标轴的缩放显示对应曲线图。可对曲线进行缩放，方便用户操作。

伺服参数整定包括速度比例增益参数整定、速度积分时间常数整定及位置比例增益参数 整定，三者先后依次调整。参数调整先整定副控制回路整定参数——速度比例增益参数整定 和速度积分时间常数，再整定主控制回路整定参数——位置比例增益参数。

在每一伺服参数整定过程中，只调整该参数值，其它参数保持不变。

若一波峰值与第二波峰值比例小于4∶1，则调整当前参数值，调整时以1/3或1/2原则进 行计算。其中1/3或1/2原则为参数值调试取值点为取值范围的1/3或1/2的值。

伺服参数整定系统，包括伺服驱动器、手持仪，其特征在于：伺服驱动器包括串行口通 讯接口、高速脉冲接收接口，手持仪包括串行口通讯接口、高速脉冲发送接口、显示屏、中 央处理器，手持仪高速脉冲发送接口与伺服驱动器高速脉冲接收接口连接，伺服驱动器的串 行口通讯接口与手持仪的串行口通讯接口连接；手持仪中央处理器分别与手持仪的串行口通 讯接口、高速脉冲发送接口、显示屏连接；所述的手持仪中央处理器设有计算处理模块、图 像显示模块及参数调整模块，其中计算处理模块用于计算位置信号差值，图像显示模块用于 建立位置信号差值与时间的关系，并将该关系以图的形式在显示屏上显示，参数调整模块用 于参数的调整以获得合适的参数值。

有益效果：手持仪接到伺服电机的位置信息以曲线形式显示出来，且，可对曲线进行缩 放，建议出整定参数，极大方便用户操作，降低对操作人员的要求，整定效果可视，整定方 便、快速。

【附图说明】

图1是本发明流程图；

图2是本发明原理结构图。

【具体实施方式】

以下结合说明书附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明。

如图1所示，伺服参数整定包括以下步骤：