[发明专利]卡尔曼滤波、数字锁相环滤波和信号跟踪的方法和装置

摘要

本发明公开了一种卡尔曼滤波、数字锁相环滤波和信号跟踪的方法和装置，属于无线通信领域。该信号跟踪方法包括：对接收到的信号进行处理，得到接收信号，并从接收信号中提取当前的观测值，接收信号包括接收载波和接收码；判断接收机的速度、加速度或加加速度是否大于预设的阈值，如果是，则载体处于高动态环境，利用卡尔曼滤波进行信号跟踪；如果否，则载体处于非高动态环境，利用数字锁相环进行信号跟踪。本发明还公开了一种信号跟踪装置、卡尔曼滤波方法和装置、数字锁相环滤波方法和装置。本发明提供的方法使接收机自适应切换载波跟踪方法，减小环路的误差，提高定位结果刷新率，达到在复杂动态环境中，对信号连续跟踪而不失锁的目的。

主权项

一种卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括：对接收到的信号进行处理，得到接收信号，并从所述接收信号中提取观测值，所述接收信号包括接收载波和接收码；对所述接收信号的状态值进行更新；用所述观测值修正更新后的状态值，得到当前状态的最终估计值；所述观测值通过观测方程得到，所述观测方程如下式所示， Z ′ ( k ) = 2 r I ( k ) r Q ( k ) r I 2 ( k ) - r Q 2 ( k ) = A 2 d 2 ( k ) sin 2 θ ( k ) cos 2 θ ( k ) + n ′ ( k ) = H ( X ( k ) ) + n ( k ) X(k)为k时刻的状态值，rI(k)是同相分量，rQ(k)是正交分量，A是所述接收信号的幅值，d(k)取值±1，θ(k)＝LTX(k)，L＝[1，0，0，0]T，n′(七)为观测噪声矢量；利用所述状态的最终估计值控制NCO产生新的信号。