[发明专利]欠驱动两足机器人的运动控制方法无效
| 申请号： | 200910153337.5 | 申请日： | 2009-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN101697080A | 公开（公告）日： | 2010-04-21 |
| 发明（设计）人： | 张智焕 | 申请（专利权）人： | 浙江大学宁波理工学院 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 宁波市鄞州甬致专利代理事务所 33228 | 代理人： | 张鸿飞 |
| 地址： | 315100 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种实时性高、工程实用性强的欠驱动两足机器人的运动控制方法，由以下步骤实现：(1)建立欠驱动两足机器人的运动控制数学模型；(2)选定欠驱动两足机器人的同步变量，并记为θ(q)；(3)计算得到欠驱动两足机器人的虚拟约束输出，并记虚拟约束输出为hd(θ(q))，实际输出h0(q)；(4)得到误差，记该误差为y，则y由表达式y＝h0(q)-hd(θ(q))确定，同时进行反馈校正，修正步骤(2)中的同步变量，使y趋向于零；(5)y经多模型控制器计算；(6)根据欠驱动两足机器人的工况，选定步骤(5)中得到的多个控制量中的一个，记为vi；(7)将步骤(6)中得到的控制量vi，代入以下表达式，经运算后输出实际控制量；(8)重复步骤(2)～(7)。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 机器人 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种欠驱动两足机器人的运动控制方法，其特征在于，由以下步骤实现：(1)建立欠驱动两足机器人的运动控制数学模型；(2)选定欠驱动两足机器人的同步变量，并记为θ(q)；(3)欠驱动两足机器人根据其自身传感器按采样周期采样的实际输出、步骤(1)建立的欠驱动两足机器人的运动控制数学模型、步骤(2)中的同步变量来计算得到欠驱动两足机器人的虚拟约束输出，并记虚拟约束输出为hd(θ(q))，实际输出h0(q)；(4)在每个采样周期都将实际输出与步骤(3)中得到的虚拟约束输出进行比较，得到误差，记该误差为y，则y由表达式y＝h0(q)-hd(θ(q))确定，同时进行反馈校正，修正步骤(2)中的同步变量，使y趋向于零；(5)将步骤(4)中得到的y经多模型控制器计算，得到多个控制量；(6)根据欠驱动两足机器人的工况，选定步骤(5)中得到的多个控制量中的一个，记被选定的控制量为vi；(7)将步骤(6)中得到的控制量vi，代入以下反馈线性化表达式， u ( x ) = ( L g L f h ( x ) ) - 1 ( v i - L f 2 h ( x ) ) 经运算后输出实际控制量，记该实际控制量为u，所述欠驱动两足机器人根据u去控制其伺服驱动器；(8)重复步骤(2)～(7)，得到每个采样周期的实际控制量，同时根据实际控制量实时控制所述欠驱动两足机器人的运动。
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