[发明专利]基于改进重采样方法和粒子选取的FastSLAM算法有效
| 申请号： | 200910100962.3 | 申请日： | 2009-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN101625572A | 公开（公告）日： | 2010-01-13 |
| 发明（设计）人： | 陈耀武;张亮;蒋荣欣 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;G01C21/00 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310027浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于改进重采样方法和粒子选取的FastSLAM算法，包括：1)机器人根据输入控制数据，进行机器人位姿预测，根据机器人外部传感器的测量模型结合测量数据进行机器人位姿和路标位置更新；2)机器人位姿预测采用粒子滤波器进行计算，根据有效粒子数，粒子权重协方差和粒子测量残余一致性来进行粒子重采样判定标准的修正；3)使用指数等级方法和交叉算子进行新粒子的生成；4)依据生成的新粒子进行机器人的定位和地图创建。本发明通过改进FastSLAM算法中的粒子重采样判定标准和新粒子的生成方法，能够明显改进FastSLAM算法对机器人位姿估计的一致性，提高机器人同时定位与地图创建的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 采样 方法 粒子 选取 fastslam 算法 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进重采样方法和粒子选取的FastSLAM算法，包括以下步骤：1)机器人根据输入控制数据，依据机器人运动预测模型进行机器人位姿预测，根据机器人外部传感器的测量模型结合测量数据进行机器人位姿和路标位置更新；2)机器人位姿预测采用粒子滤波器进行计算，根据有效粒子数，粒子权重协方差和粒子测量残余一致性来进行粒子重采样判定标准的修正；3)在重采样条件满足情况下，使用指数等级方法和交叉算子进行新粒子的生成；4)依据生成的新粒子进行机器人的定位和地图创建。
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