[发明专利]内壁喷涂机器人系统及内壁喷涂方法有效
| 申请号： | 200910089261.4 | 申请日： | 2009-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN101602034A | 公开（公告）日： | 2009-12-16 |
| 发明（设计）人： | 陈恳;李金泉;付成龙;杨向东;曹文敦;付铁;张传清;陈雁;邵君奕;陈明启;路敦民;吴丹;杨东超;刘莉;刘宗政;徐家球;郑林斌;王力强;颜华 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B05B13/00 | 分类号： | B05B13/00;B05B13/06;B05B15/00;B05C7/02;B05C5/00;B05C21/00;B25J5/04;F16L55/30;F16L101/16 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张国良 |
| 地址： | 100084北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种内壁喷涂机器人系统及内壁喷涂方法。该系统包括机器人，用于完成喷涂作业，所述机器人包括依次连接的喷枪、曲臂、伸缩臂及基座，喷枪、曲臂、伸缩臂及基座的自由度之和不少于6个；气垫运输车，在其上安装所述机器人，所述气垫运输车包括位于其底部的气囊，所述气囊用于使所述气垫运输车浮起，以便在所述系统进入作业区域前对所述系统进行粗定位。本发明的技术方案通过对机器人进行多冗余自由度设计，实现了对异形狭长管道内壁进行喷涂作业，并提高了喷涂作业前进行准备工作的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 内壁 喷涂 机器人 系统 方法 | ||
【主权项】：
1、一种内壁喷涂机器人系统，其包括：机器人，用于完成喷涂作业，所述机器人包括依次连接的喷枪、曲臂、伸缩臂及基座，所述喷枪、曲臂、伸缩臂及基座的自由度之和不少于6个；气垫运输车，在其上安装所述机器人，所述气垫运输车包括位于其底部的气囊，所述气囊用于使所述气垫运输车浮起，以便在所述系统进入作业区域前对所述系统进行粗定位。
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