[发明专利]多功能汽车横向驾驶辅助方法及其辅助系统

摘要

本发明涉及一种多功能汽车横向驾驶辅助方法及其辅助系统，它包括以下步骤：1)设置一多功能汽车横向驾驶辅助系统；2)根据获取的驾驶员操作信息和自车运行状态信息；判断当前车速V是否大于V₀，如果是，进入步骤3)；反之，启动电动助力转向功能；3)判断驾驶员当前有无操作，如果无，进入步骤4)；反之，判断驾驶员当前是具有换道操作意图，还是在换道操作或车道保持操作；4)判断自车当前是否偏离车道，如果是，进入步骤5)；反之，返回步骤2)；5)实施车道防偏离报警辅助，并判断驾驶员当前有无车道防偏离操作，如果有，返回步骤2)；反之，实施车道防偏离辅助。本发明功能齐全、控制精度高、易于被驾驶员接受。

主权项

1、一种多功能汽车横向驾驶辅助方法，其特征在于：它包括以下步骤：1)设置一包括信息采集装置、图像处理装置、主控制器、报警执行器、EPS控制器和执行电机的多功能汽车横向驾驶辅助系统，所述主控制器内预设置有功能切换时的车速临界值V0、转角变化临界值Δθ0、转矩临界值T0、驾驶员无操作参数N、驾驶员无操作意图临界值N0、车道偏离临界值TLC0、跨道时间TLC的计算模块和自车横向速度计算模块；2)根据所述信息采集装置获取的驾驶员操作信息和自车运行状态信息；判断当前车速V是否大于所述V0，如果是，则进入步骤3)；反之，则启动电动助力转向功能；3)判断驾驶员当前有无操作，如果无，则进入步骤4)；反之，继续判断驾驶员当前是具有换道操作意图，还是在换道操作或车道保持操作；4)判断自车当前是否偏离车道，如果是，则进入步骤5)；反之，返回步骤2)；5)实施车道防偏离报警辅助，并判断驾驶员当前有无车道防偏离操作，如果有，返回步骤2)；反之，则实施车道防偏离辅助；在所述步骤3)中，判断驾驶员当前是具有换道操作意图，还是在换道操作或车道保持操作时，当驾驶员当前具有换道操作意图或换道操作时，返回步骤2)；当驾驶员当前具有车道保持操作时，进入步骤6)；6)判断驾驶员实施的车道保持辅助力矩是否大于自车所需力矩，如果是，返回步骤2)；反之，实施车道保持辅助。