[发明专利]一种对快速运动目标的特征点准确跟踪的方法

摘要

本发明属于视频以及图像处理技术，具体涉及一种对快速运动目标的特征点准确跟踪的方法。该方法在t-1时刻在跟踪目标选择矩形区域中根据特征矩阵选择M个特征点，在t时刻对M个特征点使用KLT光流矢量公式迭代求得最优解，得到所有特征点在当前帧的新位置；如果无法求得最优解，则在跟踪目标搜索矩形区域内，使用棋盘格对所有特征点进行近似位置估计，得到新位置。本发明所提供的方法可以先找到近似位置，再通过光流矢量计算公式求解最佳位置；使用棋盘格划分搜索区域，既能大大提高节省搜索时间，又能搜索到与跟踪目标灰度变化接近的近似位置。该方法不会出现特征点跟踪丢失的情况，非常适用于快速运动目标的特征点跟踪。

主权项

1.一种对快速运动目标的特征点准确跟踪的方法，包括如下步骤：(1)t-1时刻在跟踪目标选择矩形区域中根据特征矩阵选择M个特征点，矩阵中g_x表示图像在X方向的灰度梯度，g_y表示图像在Y方向的灰度梯度，∫∫_w表示在跟踪目标选择矩形区域离散数据的和。(2)在t时刻对M个特征点使用KLT光流矢量公式迭代求得最优解，得到所有特征点在当前帧的新位置；(3)如果在步骤(2)中求得了最优解，则转入步骤(5)；否则，表示有某个特征点丢失，进入步骤(4)；(4)在跟踪目标搜索矩形区域内，使用棋盘格对所有特征点进行近似位置估计，得到新位置；(5)在t+1时刻返回步骤(2)，进行循环操作。