[发明专利]基于地标捕获跟踪的飞行器导航定位方法

摘要

本发明公布了一种基于地标捕获跟踪的飞行器导航定位方法，属于导航与制导领域，用于对飞行器惯性导航系统进行误差修正。该方法具体为：飞行器沿航路捕获地标，每当捕获到一个地标，则启动飞行器定位。飞行器按照如下方式定位：采集飞行器在时刻t-Δt，t，t+Δt的位置相关测量数据，0秒＜Δt＜1秒，计算飞行器在地标坐标系中的坐标，再依据地标的大地坐标计算飞行器的大地坐标，最后使用飞行器的大地坐标对惯性导航系统进行定位误差修正。本发明中地标类型可为平面型或立体型，能在前视或下视成像条件下对地标进行捕获，通过采用三个相邻采样点测量数据计算飞行器的位置，有效提高了定位精度，可靠性好，适用于航迹规划中具有显著地标的飞行器导航定位。

主权项

1、基于地标捕获跟踪的飞行器导航定位方法，其特征在于，飞行器沿航路捕获地标，每当捕获到一个地标，则启动飞行器定位；定位方法具体为：采集飞行器在时刻t-Δt，t，t+Δt的位置相关测量数据，0秒<Δt<1秒，计算飞行器在地标坐标系中的坐标，再依据地标的大地坐标计算飞行器的大地坐标，最后使用飞行器的大地坐标对惯性导航系统进行定位误差修正；所述飞行器在地标坐标系中的坐标按照如下方式计算：获取捕获的地标信息，以地标为原点O″构建地标坐标系O″x″y″z″；在时刻t-Δt，t，t+Δt，获取飞行器的俯仰夹角γ1、γ2、γ3，航向夹角φ1、φ2、φ3，飞行器在x″、y″、z″轴方向的飞行速度vx″、vy″、vz″，则t时刻飞行器在地标坐标中的坐标(xt，yt，zt)为：其中