[发明专利]一种基于可行通道的机器人目标追踪方法

摘要

本发明一种基于可行通道的机器人目标追踪方法，涉及机器人技术，机器人用视觉与码盘信息得到目标在机器人坐标系下的位置估计(ρ_n^T，θ_n^T)，并将超声和红外传感器信息统一到该坐标系下，产生决策空间，同时获取障碍物分布点集P_n^k(k＝0，1，…，K_d-1)；建立机器人通道集FP_v^t(t＝0，1，…，K_f-1)，结合决策空间中的目标信息和障碍物分布信息，选取合适的机器人通道，进而综合决策空间中的红外传感器信息，确定机器人的转角θ与速度大小v，实现对机器人的控制，使机器人在避开障碍物的同时追踪目标。本发明方法使机器人通过自身视觉、超声、红外传感器和码盘提供的信息实现对目标的无碰追踪。该方法只根据自身感知信息做出决策，可以实现实时的控制，为移动机器人在安全防御、安保等方面的应用提供技术支持。

主权项

1.一种基于可行通道的机器人目标追踪方法，其特征在于，包括步骤：A)在目标上设置色标筒；B)机器人用摄像机搜寻目标上的色标筒以确定目标，综合视觉测量与码盘信息，得到目标在机器人坐标系下的估计位置(ρnT，θnT)；C)将超声和红外传感器信息统一到机器人坐标系下，结合估计的目标位置，产生机器人的决策空间，同时获取障碍物分布点集Pnk(k＝0，1，...，Kd-1)；D)建立机器人通道集FPvt(t＝0，1，...，Kf-1)；E)结合决策空间中的目标信息和障碍物分布信息，选取出合适的机器人通道；F)根据决策空间中的红外传感器信息以及机器人通道选择情况，确定机器人的转角θ与速度大小v，实现对机器人的控制。