[发明专利]蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法无效
| 申请号： | 200810064148.6 | 申请日： | 2008-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN101244561A | 公开（公告）日： | 2008-08-20 |
| 发明（设计）人： | 朱齐丹;张智;夏桂华;陆军;蔡成涛;王立辉;原新;栗蓬;刘其端;包卫卫 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F17/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
本发明提供的是一种蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法。其中的α、β、γ定义如下：初始时脚坐标系与世界坐标系姿态相同，然后脚坐标系绕自身y轴转α角，再绕自身x轴转β角，最后再绕自身y轴转γ角，得到最终的脚坐标系姿态。各关节点的位置分别为：B点为机械臂的术端点，C、D、E、F、G、H分别为第六关节至第一关节点，I为脚趾术端点，首先求出机械臂各个关节点的坐标，通过安装过程的正解解算出B，C，D的坐标；由I点的坐标和姿态角α，β，γ得出向量 |
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| 搜索关键词： | 蒸汽 发生器 检修 机械 安装 过程 运动学 方法 | ||
【主权项】：
1、一种蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法，其中的α、β、γ定义如下：初始时脚坐标系与世界坐标系姿态相同，然后脚坐标系绕自身y轴转α角，再绕自身x轴转β角，最后再绕自身y轴转γ角，得到最终的脚坐标系姿态；各关节点的位置分别为：B点为机械臂的末端点，C、D、E、F、G、H分别为第六关节至第一关节点，I为脚趾末端点，其特征是：首先求出机械臂各个关节点的坐标，通过安装过程的正解解算出B，C，D的坐标；由I点的坐标和姿态角α，β，γ得出向量![]()
然后可推出H点的坐标；求取F点坐标；其次求取各个关节的转角θi(i＝1，2，3，4，5，6)。
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