[发明专利]多电机协调控制系统无效
| 申请号： | 200710307241.0 | 申请日： | 2007-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN101237206A | 公开（公告）日： | 2008-08-06 |
| 发明（设计）人： | 南余荣;俞立 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | H02P5/46 | 分类号： | H02P5/46;H02P5/52 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 | 代理人： | 王兵;王利强 |
| 地址： | 310014*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种多电机协调控制系统，包括基准速度给定模块和至少三个电机控制机构，基准速度给定模块连接各个电机控制机构的比例模块，还包括第一类控制器和第二类控制器，比例模块通过综合求和节点连接电气传动模块，电机传动模块的输出连接对象模块；前后两个电机控制机构的输出同时连接输出求和节点，输出求和节点连接信号处理模块，信号处理模块分别连接第一类控制器和第二类控制器，第一类控制器连接前一个电机控制机构的综合求和节点，第二类控制器连接后一个电机控制机构的综合求和节点，前一个电机控制机构的电气传动模块的输出通过增益模块连接后一个电机控制机构的综合求和节点。本发明位置跟踪性能好、消除输出协调误差、实现无静差控制。 | ||
| 搜索关键词： | 电机 协调 控制系统 | ||
【主权项】：
1、一种多电机协调控制系统，包括基准速度给定模块和至少三个电机控制机构，所述电机控制机构包括比例模块、电气传动模块和对象模块，所述的基准速度给定模块连接各个电机控制机构的比例模块，其特征在于：所述至少三个电机控制机构之间按照先后顺序依次两两协调；所述多电机协调控制系统还包括用于向电机做补偿控制并校正目标值动态误差的第一类控制器和用于从电机做补偿控制并确定目标值无静差控制的第二类控制器；所述的比例模块通过综合求和节点连接电气传动模块，所述电机传动模块的输出连接对象模块；前一个电机控制机构的输出与相邻后一个电机控制机构的输出同时连接输出求和节点，所述输出求和节点连接信号处理模块，所述信号处理模块分别连接第一类控制器和第二类控制器，所述第一类控制器连接前一个电机控制机构的综合求和节点，所述第二类控制器连接后一个电机控制机构的综合求和节点，所述前一个电机控制机构的电气传动模块的输出通过增益模块连接后一个电机控制机构的综合求和节点。
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