[发明专利]各向同性的三自由度微操作机器人无效
| 申请号： | 200710185234.8 | 申请日： | 2007-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN101161424A | 公开（公告）日： | 2008-04-16 |
| 发明（设计）人： | 金振林;岳义 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J7/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 秦皇岛市维信专利事务所 | 代理人： | 鄂长林 |
| 地址： | 066004河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种各向同性的三自由度微操作机器人。包括基座(1)、运动平台(3)和连接两者之间的三条结构相同的运动支链(2)，其特征是：运动支链(2)由平行板弹性移动副(4)、压电陶瓷微位移器(5)、两端带有第一柔性转动铰链(6)和(6′)的推杆(9)、一端带有第二柔性转动铰链(12)的T形摆杆(10)、两个两端带有柔性球铰(7)和(7′)的相互平行的支柱(8)和应变片(12)组成。本发明具有结构简单与各向同性等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的三个自由度的平动微动，在精密机械工程、电子封装、精细化工、光纤对接、生物和遗传工程、材料科学、毫微平面印刷、航空航天等领域中具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 各向同性 自由度 操作 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种各向同性的三自由度微操作机器人，包括基座(1)、运动平台(3)和连接两者之间的三条结构相同的运动支链(2)，其特征是：推杆(9)的一端由第一柔性转动铰链(6)与平行板弹性移动副(4)连接，推杆(9)的另一端第一柔性转动铰链(6′)与T形摆杆(10)连接，T形摆杆(10)的一端由第二柔性转动铰链(12)与基座(1)连接，另一端由一对柔性球铰(7)与两个支柱(8)一端连接，两个支柱(8)的另一端由一对柔性球铰(7′)与运动平台(3)连接。
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