[发明专利]适用于自主移动车辆的环境感知的单目视觉导航方法

摘要

适用于自主移动车辆的环境感知的单目视觉导航方法，首先测量相机畸变内参数，将相机安装到自主移动车辆上，确定像平面坐标系到世界坐标系的转换关系；然后记录当前车体姿态，在当前车体可视范围内采集图像，将图像回传至图像操作界面，确定车体的行走方式对采集图像进行畸变校正，选择路径以及路径上的路径点，将车体当前位置和选择的路径点根据坐标转换关系换算到世界坐标系下，将结果发给车体，并将拟定路径以车体宽度的形式显示在图形操作界面上；车体根据自主避障或路径点跟踪方式进行行走，直至到达当前可视范围内最后一个路径点，后从采集图像开始循环，直至到达最终的目标点。本发明将单目测量方法应用到未知环境中的视觉导航。

主权项

1、适用于自主移动车辆的环境感知的单目视觉导航方法，其特征在于包括下列步骤：(1)测量相机畸变的内参数，测量后将相机安装到自主移动车辆上，确定像平面坐标系到世界坐标系的转换关系；(2)记录当前车体姿态，在当前车体可视范围内采集图像，并将采集的图像回传至图形操作界面，根据目标位置及图像情况选择车体行走方式，然后对采集得到的图像进行畸变校正，使校正后的图像满足小孔成像原理，根据畸变校正后的图像选择行走路径以及路径上的路径点，将车体当前位置和选择的路径点根据步骤(1)所述的像平面坐标系到世界坐标系的转换关系换算到世界坐标系下，将换算结果发给车体，并将选择的路径以车体宽度的形式显示在图形操作界面上；(3)车体沿着选择路径行走，当步骤(2)中车体选择路径点跟踪行走方式时，实时修正路径点在世界坐标系下的坐标值，直至到达当前可视范围内最后一个路径点；当步骤(2)中车体选择自主避障行走方式时，将相机俯仰到指定角度对当前场景拍照，对场景中障碍物进行区域分割，识别障碍区域，估算障碍高度，规划绕开障碍的路径，车体按照规划的路径行走，直至到达当前可视范围内最后一个路径点；(4)当车体到达当前可视范围内最后一个路径点时，从步骤(2)开始循环执行，直至车体到达最终目标位置。