[发明专利]基于重心改变的仿生机器鱼深度控制方法

摘要

本发明基于重心改变的仿生机器鱼深度控制方法，涉及仿生机器鱼技术，是利用某种重心改变装置，借助仿生机器鱼的推进力，在前进中实现上浮、下潜以及深度控制。根据压力传感器计算当前深度信息h，结合指定深度h_d，计算深度偏差e，偏差变化率de以及偏差积分ie，得到PID控制器的输出θ_a，将该输出与深度引起的形变补偿量σ相结合，得到重心改变的控制量，通过实时的调整使得仿生机器鱼保持在一定深度。本发明将有效的避免深度给仿生机器鱼带来的影响，可实现精确的控制，为仿生机器鱼在水下监控、海洋领土的防御、海洋资源的勘探、水下救捞等方面的应用提供技术保障。

主权项

1.一种基于重心改变的仿生机器鱼深度控制方法，是用于安装有重心改变装置的仿生机器鱼，其特征在于，利用重心改变装置，借助仿生机器鱼的推进力，在前进中实现上浮、下潜以及深度控制；包括步骤：A、根据压力传感器提供的信息计算当前深度h；B、结合给定深度hd，计算深度偏差e，偏差变化率de，偏差积分ie，进而计算PID控制器的输出θα；C、计算深度引起的形变补偿量σ；D、将B步的输出θα与C步的深度引起的形变补偿量σ相结合，得到重心改变的控制量，计算出仿生机器鱼深度控制的输出θ；E、控制重心改变装置的配重块前移或后移。