[发明专利]机器人模拟装置

摘要

本发明涉及以动画形式使具有末端执行器的机器人移动的机器人模拟装置，该装置具备：在机器人的三维模型和工件或周边设备的三维模型以规定的位置关系配置在显示器的画面上的状态下，将作为相对工件或周边设备相对移动的末端执行器的目标的移动目的地的规定位置作为二维位置而在画面上指定的位置指定部；将位置指定部指定的二维位置数据变换成三维位置数据而取得移动目的地的三维位置的位置数据取得部；取得与位置数据取得部已经取得的三维位置相对应的工件的形状数据的形状数据取得部；以及根据三维位置及形状数据，算出机器人的三维位置及三维姿势的位置姿势算出部。

主权项

1.一种机器人模拟装置(1、100、200)，以动画形式使具有末端执行器(13)的机器人(12)移动，其特征在于，具备：位置指定部，在上述机器人(12)的三维模型和工件(14)或周边设备的三维模型以规定的位置关系配置在显示器(3)的画面上的状态下，将作为相对上述工件(14)或上述周边设备相对移动的上述末端执行器(13)的目标的移动目的地的规定位置作为二维位置指定在上述画面上；位置数据取得部(8)，将该位置指定部已指定的上述二维位置数据变换成三维位置数据而取得上述移动目的地的三维位置；形状数据取得部(9)，取得与该位置数据取得部(8)已取得的上述三维位置对应的上述工件(14)的形状数据；以及位置姿势算出部(10)，基于上述三维位置及上述形状数据，算出上述机器人(12)的三维位置及三维姿势。