[发明专利]能防止形位退化的欠驱动机械手指装置无效
| 申请号： | 200710071186.X | 申请日： | 2007-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN101134316A | 公开（公告）日： | 2008-03-05 |
| 发明（设计）人： | 胡挺;李秦川;武传宇;胡旭东;蒋焕煜;应义斌 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 林怀禹 |
| 地址： | 310018浙江省杭州市江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种能防止形位退化的欠驱动机械手指装置。本装置包括第一指节、第二指节、扭簧、固定基座、缓冲装置、连接杆、驱动杆和单向转动装置。第一指节与第二指节铰接，并安装有扭簧，第二指节固定基座铰接，单向转动装置安装于第二指节另一端和固定基座之间，缓冲装置安装在第一指节与连接杆之间。该装置可以作为机械人欠驱动机械手的一个手指或手指的一部分，也可以串联起来构成高欠驱动形状自适应的柔性抓取机械手，并具有防止由形位退化造成的抓取失稳及抓取应力过大造成的被抓取物体破坏，该装置结构简单、工作可靠，体积小、重量轻，不需要额外的控制系统开销。 | ||
| 搜索关键词： | 防止 退化 驱动 机械 手指 装置 | ||
【主权项】：
1.能防止形位退化的欠驱动机械手指装置，其特征在于：包括第一指节、第二指节、扭簧、固定基座、缓冲装置、连接杆、驱动杆和单向转动装置。第二指节的一端装有销轴，销轴上套有扭簧，扭簧的一端与第一指节固定，扭簧的另一端与第二指节固定，第二指节的另一端通过另一销轴与固定基座的一端铰接，第一指节底部的另一端与缓冲装置的一端铰接，缓冲装置的另一端与连接杆的一端铰接，连接杆另一端与第二指节的另一端铰接，驱动杆的一端铰接于连接杆的中部，单向转动装置安装于第二指节另一端和固定基座之间。
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