[发明专利]微创外科手术用多自由度微机械手

摘要

本发明公开一种微创外科手术用多自由度微机械手，包括有底座、末端工具传动部分的上牵引机构、下牵引机构、自转机构和末端工具的执行机构，以及传动箱箱体。底座中的伺服电机通过联轴器与下离合盘相连，下离合盘通过滚动轴承固定在电机机架上；传动箱箱体设置在电机机架上表面；上牵引机构、下牵引机构和自转机构分别位于传动箱箱体的内部，其上端分别固定在传动箱箱体的顶面内，其下端分别穿过传动箱箱体的底面与下离合盘相连，其前端依次通过自身的上牵引套、下牵引套、自转套筒由上至下贯通相连；自转套筒的下端连接有末端工具的执行机构。本发明具有弯曲自由度，即末端手术工具能在设计范围内的任意位置打开或闭合，且结构简单，承载能力强，并可保证末端工具锁紧可靠、传动可靠并可更换多种末端工具。

主权项

1.一种微创外科手术用多自由度微机械手，其特征在于，包括有底座(A)、末端工具传动部分的上牵引机构(B)、末端工具传动部分的下牵引机构(C)、末端工具传动部分的自转机构(D)、末端工具的执行机构(E)以及传动箱箱体(1)，底座(A)中，三组伺服电机(10)分别通过三个联轴器(9)与三个下离合盘(7)相连，三个下离合盘(7)分别通过三个滚动轴承(8)固定在电机机架(3)上；传动箱箱体(1)设置在电机机架(3)上表面；上牵引机构(B)、下牵引机构(C)和自转机构(D)分别位于传动箱箱体(1)的内部，上牵引机构(B)、下牵引机构(C)和自转机构(D)的上端分别固定在传动箱箱体(1)的顶面内，下端分别穿过传动箱箱体(1)的底面与下离合盘(7)相连，上牵引机构(B)、下牵引机构(C)和自转机构(D)的前端依次通过自身的上牵引套(13)、下牵引套(25)、自转套筒(33)由上至下贯通相连，自转机构(D)的自转套筒(33)贯穿于自转支座(48)内，自转套筒(33)的下端连接有末端工具的执行机构(E)。