[发明专利]吊臂式高压输电线检测机器人

摘要

本发明涉及机器人技术领域，是一种吊臂式高压输电线检测机器人，其特点是，它包括机体、三个吊臂、两套夹紧机构、行走驱动机构和越障驱动机构，三个吊臂结构相同，两套夹紧机构结构相同，夹紧机构能够使夹紧轮与行走轮同步夹紧或同步分开；行走驱动机构由一个电机驱动就能使行走轮在高压输电线行走；驱动越障驱动机构由一个电机驱动，通过离合器就能使三个行走轮的其中之一脱离高压输电线，实现交替越障；当吊臂向上后方移动使行走轮脱离高压输电线越障时，吊臂平衡机构能够通过反向移动电池箱，使机器人的重心保持不变。具有结构简单，制造和维护成本低，越障机动性、行走过程中的稳定性好，可靠性高，适合长距离作业等优点。

主权项

1.一种吊臂式高压输电线检测机器人，其特征是：它包括机体(7)、吊臂(1a)、吊臂(2b)、吊臂(3c)、夹紧机构、行走驱动机构和越障驱动机构；所述吊臂(1a、2b、3c)的结构相同，其结构是，行走轮(11)与轴(14a)固连，轴(14a)与轴套(12a)构成转动副，轴套(12a)与吊臂板(10)上端固连，轴(18b)与轴套(31b)构成转动副，轴套(31b)与吊臂板(10)中上部固连，吊臂板(10)的中下部置于槽形凸轮(30a)和槽形凸轮(29b)之间，导向轮(28)通过销轴(27)与吊臂板(10)的中下部铰接，导向轮(28)装在槽形凸轮(30a)和槽形凸轮(29b)的槽内，吊臂板(10)的下端与滑块(25)上端铰接，滑块(25)与槽形凸轮(30a)和槽形凸轮(29b)构成移动副，杆(40a)和杆(41b)的上端均与滑块(25)下端铰接，杆(40a)和杆(41b)的下端分别与杆(42c)和杆(43d)的上端铰接，杆(42c)和杆(43d)在两杆中心铰接，杆(42c)和杆(43d)的下端分别与丝母(34a)和丝母(35b)铰接，丝母(34a)和丝母(35b)与丝杠(33)构成螺旋副，丝母(34a)和丝母(35b)与丝母滑道(39)构成移动副，丝母滑道(39)与机体(7)固连，丝杠33的两端与支座(32c)构成转动副，支座(32c)与机体(7)固连，链轮(13)与轴(14a)固连，链轮(17b)与轴(18b)固连，链轮(13a)与链轮(17b)连接，斜齿轮(16a)与轴(18b)固连，斜齿轮(16a)与固连在行走传动轴(8)上的斜齿轮(46b)构成齿轮副，槽形凸轮(30a)和槽形凸轮(29b)与支座(26a)固连，支座(26a)与机体(7)固连；所述夹紧机构有两套相同的结构，分别安装在吊臂(1a)和吊臂(3c)上，其结构是，夹紧轮(5)与夹紧轮轴(4)构成转动副，夹紧轮轴(4)的后端与吊臂板(10)铰接，夹紧拉杆(6)的上端与夹紧轮轴(4)的中部铰接，夹紧拉杆(6)下端与槽形凸轮(30a)铰接；所述行走驱动机构的结构是，行走电机(49)与机体(7)固连，链轮(9c)与行走电机(49)输出轴固连，链轮(47d)与行走传动轴(8)固连，链轮(9c)和链轮(47d)连接，行走传动轴(8)穿过三个吊臂的槽形凸轮，与槽形凸轮构成转动副，行走传动轴(8)上固连的三个斜齿轮(46b)分别与吊臂上的三个斜齿轮(16a)啮合；所述越障驱动机构的结构是，越障电机(45)与机体(7)固连，越障电机(45)输出轴与越障传动轴(19)固连，越障传动轴(19)与支座(44b)构成转动副，支座(44b)与机体(7)固连，越障传动轴上装有三个离合器(20)，离合器(20)的主动端与越障传动轴(19)固连，离合器(20)的被动端与越障传动轴(19)构成转动副，每个离合器(20)的被动端固连一个直齿轮(21b)，直齿轮(21b)与固定在丝杠(33)上的直齿轮(22a)啮合。