[发明专利]吊臂式高压输电线检测机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，是一种能够在高压线上自主行走的吊臂式高压输电线检测机器人。

背景技术

中国发明专利申请公开说明书，公开号CN1619323A公开了一种《高压输电线自动巡检机器人单体》，它主要包括：由主电机通过传动机构使驱动轮在高压输电线上行走组成的行走驱动机构；由开合电机通过开合螺杆和梯形螺母啮合使前开合臂相对后开合臂位移组成的越障机构；由驱动臂升降电机通过升降螺杆与升降支撑板连接组成驱动轮脱离高压输电线机构；在高压输电线下设有与高压输电线接触配合起支撑和刹车作用的支撑轮系和支撑轮系升降机构；支撑轮系升降机构由小臂升降电机通过小臂升降螺杆与小臂升降支撑板连接，小臂升降支撑板装在小臂升降支撑座内，在小臂升降支撑座上铰接支撑轮托板，在支撑轮托板上置有支撑轮系组成。通常由高压输电线自动巡检机器人三个单体组合连接的机器人进行巡检作业。其不足之处是结构复杂，制造和维护成本高，越障机动性差，可靠性低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种结构简单，制造和维护成本低，越障机动性好、可靠性高，适合长距离作业的吊臂式高压输电线检测机器人。

解决其技术问题所采用技术方案是：一种吊臂式高压输电线检测机器人，其特征是，它包括机体7、吊臂1a、吊臂2b、吊臂3c、夹紧机构、行走驱动机构和越障驱动机构；

所述吊臂1a、2b、3c的结构相同，其结构是，行走轮11与轴14a固连，轴14a与轴套12a构成转动副，轴套12a与吊臂板10上端固连，轴18b与轴套31b构成转动副，轴套31b与吊臂板10中上部固连，吊臂板10的中下部置于槽形凸轮30a和槽形凸轮29b之间，导向轮28通过销轴27与吊臂板10的中下部铰接，导向轮28装在槽形凸轮30a和槽形凸轮29b的槽内；吊臂板10的下端与滑块25上端铰接，滑块25与槽形凸轮30a和槽形凸轮29b构成移动副，杆40a和杆41b的上端均与滑块25下端铰接，杆40a和杆41b的下端分别与杆42c和杆43d的上端铰接，杆42c和杆43d在两杆中心铰接，杆42c和杆43d的下端分别与丝母34a和丝母35b铰接，丝母34a和丝母35b与丝杠33构成螺旋副，丝母34a和丝母35b与丝母滑道39构成移动副，丝母滑道39与机体7固连，丝杠33的两端与支座32c构成转动副，支座32c与机体7固连，链轮13与轴14a固连，链轮17b与轴18b固连，链轮13a与链轮17b连接，斜齿轮16a与轴18b固连，斜齿轮16a与固连在行走传动轴8上的斜齿轮46b构成齿轮副，槽形凸轮30a和槽形凸轮29b与支座26a固连，支座26a与机体7固连；

所述夹紧机构有两套相同的结构，分别安装在吊臂1a和吊臂3c上，其结构是，夹紧轮5与夹紧轮轴4构成转动副，夹紧轮轴4的后端与吊臂板10铰接，夹紧拉杆6的上端与夹紧轮轴4的中部铰接，夹紧拉杆6下端与槽形凸轮30a铰接；

所述行走驱动机构的结构是，行走电机49与机体7固连，链轮9c与行走电机49输出轴固连，链轮47d与行走传动轴8固连，链轮9c与链轮47d连接，行走传动轴8穿过三个吊臂的槽形凸轮，与槽形凸轮构成转动副，行走传动轴8上固连的三个斜齿轮46b分别与吊臂上的三个斜齿轮16a啮合；

所述越障驱动机构的结构是，越障电机45与机体7固连，越障电机45输出轴与越障传动轴19固连，越障传动轴19与支座44b构成转动副，支座44b与机体7固连，越障传动轴上装有三个离合器20，离合器20的主动端与越障传动轴19固连，离合器20的被动端与越障传动轴19构成转动副，每个离合器20的被动端固连一个直齿轮21b，直齿轮21b与固定在丝杠33上的直齿轮22a啮合；

所述吊臂平衡机构的结构是，凸轮36与丝母34a固连，凸轮顶杆37与电池箱24固连，复位弹簧38一端与电池箱24固连，另一端与机体7固连，电池箱滑道23与机体7固连，电池箱24的下端与电池箱滑道23相配合；

本发明吊臂式高压输电线检测机器人的有益效果是：该机器人由两个电机驱动，能够实现行走和跨越高压线上的各种附件，通过夹紧机构和凸轮机构，能够提高机器人在行走过程中的稳定性，具有结构简单，制造和维护成本低，越障机动性好、可靠性高，适合长距离作业等优点。

附图说明

图1是吊臂式高压输电线检测机器人结构立体示意图。

图2是越障驱动机构示意图。

图3是吊臂结构立体示意图。

图4是吊臂平衡机构立体示意图。