[发明专利]自定心三手指的手爪机构无效
| 申请号： | 200710038707.1 | 申请日： | 2007-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN101032818A | 公开（公告）日： | 2007-09-12 |
| 发明（设计）人： | 武奕晶;王文霞;熊青青;苗盈瀛;李苏斌 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自定心三手指的手爪机构。它包括一个由气缸通过铰链连接气缸头构成的驱动机构、一个安装座和三个抓手，所述的安装座上配置一个转盘，转盘通过一个柱销与所述的气缸头铰链；所述的三个抓手呈脚爪形板，其爪根部外侧端为定位端，各通过一个转动定位柱销转动定位、周向均布于所述的安装座上；其爪根部内侧端为驱动端，各安装一个驱动柱销与所述的转盘上周向均布的三个径向滑槽滑配；而其爪尖端构成夹持端。本发明的手爪机构具有自动调节抓取不同直径圆柱体工件的功能和自动纠正抓取的水平垂直位置误差的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 定心 手指 手爪 机构 | ||
【主权项】：
1.一种自定心三手指的手爪机构，包括一个由气缸(1)通过铰链(2)连接气缸头(3)构成的驱动机构、一个安装座(10)和三个抓手(9)，其特征在于：(1)所述的安装座(10)上配置一个转盘(11)，转盘(11)通过一个柱销(4)与所述的气缸头(3)铰链；(2)所述的三个抓手(9)呈脚爪形板，其爪根部外侧端为定位端，各通过一个转动定位柱销(7)转动定位、周向均布于所述的安装座(10)上；其爪根部内侧端为驱动端，各安装一个驱动柱销(5)与所述的转盘(11)上周向均布的三个径向滑槽(6)滑配；而其爪尖端构成夹持端。
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