[实用新型]一种两足迈步式行走机构

摘要

本申请公开了一种两足迈步式行走机构，其特征是，它包括主体架驱动机构、腿部迈步机构、足部支撑机构，其中：驱动机构是在主体架上的驱动轴两端固定有曲柄，主体架上的微型直流电机与前后驱动轴进行齿轮传动；腿部迈步机构由左右两套四连杆机构和滑动机构组成，四连杆机构的两个竖杆顶端分别连接在前后轴的曲柄上，四连杆机构的竖杆上加工有滑槽；足部支撑机构由四连杆机构下横杆上的小腿竖杆和足板组成，足板的前后长度大于机器人迈步时前后重心移动的距离，两个足板的内侧有前后平衡趾。本申请的行走机构由一个电机驱动，结构简单，控制简单，成本低；通过曲柄连杆机构和滑槽轴的巧妙结合，模仿出真人行走的姿态。

主权项

1、一种两足迈步式行走机构，其特征是，它包括主体架、驱动机构、腿部迈步机构、足部支撑机构，其中：驱动机构是在主体架上固定有微型直流电机和前后驱动轴，驱动轴两端固定有曲柄，微型直流电机与前后驱动轴进行齿轮传动，电机转动时驱动前后轴的曲柄同向同速转动；腿部迈步机构由左右两套四连杆机构和四连杆竖杆上的滑动机构组成；四连杆机构的两个竖杆顶端分别连接在前后驱动轴的曲柄上，四连杆机构的竖杆上加工有滑槽，通过滑槽与主体架上的滑块轴配合；足部支撑机构由固定在四连杆机构下横杆上的小腿竖杆和足板组成，足板的前后长度大于迈步时前后重心移动的距离，两个足板的内侧有前、后平衡趾。