[发明专利]大型冷凝设备水下智能清洗机器人有效
| 申请号： | 200610032290.3 | 申请日： | 2006-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN1923467A | 公开（公告）日： | 2007-03-07 |
| 发明（设计）人： | 王耀南;张辉;张志国;蔡玉连;刘玲;余洪山;彭金柱 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B62D55/06;F28G13/00 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所 | 代理人： | 赵洪 |
| 地址： | 410082湖南省长沙市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种大型冷凝设备水下智能清洗机器人，它包括控制机构和与控制机构相连的清洗机构，清洗机构的底端设有行走机构，清洗机构上小臂总成的小臂的一端安装于小臂驱动轴上，另一端上装设有喷枪体和图像采集装置，喷枪体通过连通管与清洗介质源相连，小臂驱动轴与小臂驱动装置相连，小臂驱动装置通过小臂光电编码器与控制机构相连；大臂总成上大臂的一端与小臂驱动轴相连，大臂的另一端与大臂驱动轴相连，大臂驱动轴与大臂驱动装置相连，大臂驱动装置通过大臂光电编码器与控制机构相连；大臂驱动轴安装于回转机构总成上，回转机构总成装设于行走机构上。本发明结构简单、能够在水室中自主移动完成在线清洗、其适用范围广、自动化程度高。 | ||
| 搜索关键词： | 大型 冷凝 设备 水下 智能 清洗 机器人 | ||
【主权项】：
1、一种大型冷凝设备水下智能清洗机器人，它包括控制机构和与控制机构相连的清洗机构，其特征在于：所述清洗机构的底端设有行走机构，清洗机构包括喷枪体(52)、图像采集装置(20)、小臂总成、大臂总成、回转机构总成、连通管(22)以及清洗介质源(38)，所述小臂总成包括小臂(3)、小臂驱动装置(5)以及小臂驱动轴(51)，小臂(3)的一端安装于小臂驱动轴(5)上，小臂(3)的另一端上装设有喷枪体(52)和图像采集装置(20)，喷枪体(52)通过连通管(22)与清洗介质源(38)相连，小臂驱动轴(51)与小臂驱动装置(5)相连，小臂驱动装置(5)通过小臂光电编码器(4)与控制机构相连；大臂总成包括大臂(6)、大臂驱动装置(7)以及大臂驱动轴(41)，大臂(6)的一端与小臂驱动轴(51)相连，大臂(6)的另一端与大臂驱动轴(41)相连，大臂驱动轴(41)与大臂驱动装置(7)相连，大臂驱动装置(7)通过大臂光电编码器(23)与控制机构相连；大臂驱动轴(41)安装于回转机构总成上，回转机构总成装设于行走机构上。
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