[发明专利]全方位移动机器人的可调节移动机构

摘要

本发明涉及一种全方位移动机器人的可调节移动机构，由两个用于车轮位置改变的连杆系及两个用于车轮姿态改变的连杆系组成，车轮姿态改变连杆系由平行四连杆机构及对心曲柄滑块机构所组成，由连杆及丝杠滑块组成的对心曲柄滑块机构中，摇杆可由丝杠滑块驱动。而当丝杠滑块改变位置时，可以通过改变平行四连杆机构形状，引起车轮固定架转动，进而可以控制车轮的姿态。车轮位置改变连杆系由一个对心曲柄滑块机构所组成，通过驱动滑块使得摇杆转动，从而可使车轮固定架绕中心转动而其姿态不变，达到单独控制车轮位置的目的。本发明实现简单，可以根据不同的运动方式改变各车轮的位置及姿态，从而快速灵活地改变小车的运动特性。

主权项

1、一种全方位移动机器人的可调节移动机构，其特征在于在车身(10)上交错布置两组相同结构的车轮姿态改变连杆系及两组相同结构的车轮位置改变连杆系，每组车轮姿态改变连杆系由车轮固定架(2)、主支撑杆(3)、直杆(4)、以及一个由第一丝杠滑块(5)、第一连杆(6)、摇杆(7)构成的对心曲柄滑块机构组成，主支撑杆(3)的中心铰接在车身(10)上，主支撑杆(3)的两端分别连接一个车轮固定架(2)，每个车轮固定架(2)上安装一个全方位车轮(1)及其驱动装置，摇杆(7)的一端铰接在主支撑杆(3)的中心作为曲柄滑块机构的回转中心，摇杆(7)的另一端连接直杆(4)的中部，并与第一连杆(6)的一端相连，第一连杆(6)的另一端与第一丝杠滑块(5)相连，第一丝杠滑块(5)与安装在车身(10)上的一个驱动钢杠相连；主支撑杆(3)两端的车轮固定架(2)、主支撑杆(3)、直杆(4)及摇杆(7)组成一个平行四连杆机构；每组车轮位置改变连杆系由主支撑杆(3)、第二连杆(9)、第二丝杠滑块(8)构成一个对心曲柄滑块机构，其中第二连杆(9)的一端连接主支撑杆(3)，另一端连接第二丝杠滑块(8)，主支撑杆(3)充当摇杆，主支撑杆(3)的中心为曲柄滑块机构的回转中心，第二丝杠滑块(8)与安装在车身(10)上的另一个驱动钢杠相连。