[发明专利]深空探测器软着陆视觉导航算法模拟测试装置

摘要

深空探测器软着陆视觉导航算法模拟测试装置，它涉及一种模拟深空探测器软着陆运动过程的测试装置。它克服了现有的测试装置占地面积较大、只能模拟三维运动、难以模拟探测器复杂运行轨迹的缺陷。它包括模拟目标星体表面的地景模拟沙盘(6)；实时摄取正对应处(6)的信息的导航相机(29)；接收(29)的信息并实时产生位置、姿态调整命令的实时仿真机(5)；水平平动小车(1)，接收(5)的命令，在水平面内作出相应运动并把位置变化量反馈给(5)；空间三坐标轴转动平台(3)，接收(5)的命令，绕空间三坐标轴作出相应转动并把位置变化量反馈给(5)；丝杠导轨机构(2)，接收(5)的命令，在铅垂方向作出相应传动并把位置变化量反馈给(5)；(29)固定在(3)上，(3)设置在(1)的上方并通过(2)与(1)相连接。

主权项

1、一种深空探测器软着陆视觉导航算法模拟测试装置，其特征在于它包括侧表面模拟目标星体表面的地景模拟沙盘(6)；导航相机(29)，以实时摄取导航相机(29)的镜头正对应处地景模拟沙盘(6)的侧表面信息；实时仿真机(5)，以接收导航相机(29)摄取的信息并实时产生位置、姿态调整命令；水平平动小车(1)，以接收实时仿真机(5)的位置、姿态调整命令，在水平面内作出相应运动，并把运动产生的位置变化量反馈给实时仿真机(5)；空间三坐标轴转动平台(3)，以接收实时仿真机(5)的位置、姿态调整命令，绕空间三坐标轴作出相应转动，并把转动产生的位置变化量反馈给实时仿真机(5)；丝杠导轨机构(2)，以接收实时仿真机(5)的位置、姿态调整命令，在铅垂方向作出相应传动，并把传动产生的位置变化量反馈给实时仿真机(5)；导航相机(29)固定在空间三坐标轴转动平台(3)上，空间三坐标轴转动平台(3)设置在水平平动小车(1)的上方并通过丝杠导轨机构(2)与水平平动小车(1)相连接以实现空间三坐标轴转动平台(3)在铅垂方向的运动。