[发明专利]机器人程序生成装置

摘要

一种机器人程序生成装置，具有编程部(10)和机器人控制部(20)，编程部(10)具有存储机器人的示教点的信息和机器人的周围环境模型的信息的存储部(11)、脱机生成机器人程序；机器人控制部(20)控制机器人的动作、使机器人向示教点移动，编程部(10)具有路径的生成单元(12)，其根据示教点的信息和周围环境模型的信息使机器人不干涉工件或者障碍物地、从当前位置向修正的示教点移动，机器人控制部(20)具有根据生成的路径使机器人向应修正的示教点移动的单元(22)，通过把所述应修正的示教点的信息置换为在移动后捕捉到的实际的示教点的信息，可以在短时间内修正机器人程序上的示教点的信息，生成防止损坏机器人或者外围设备的程序。

主权项

1.一种机器人程序生成装置，其包括编程部和机器人控制部，该编程部具有存储机器人的示教点的信息和包含所述机器人、该机器人的作业对象工件以及该机器人的作业障碍物的周围环境模型的信息的存储部，预先脱机生成使该机器人执行一系列动作的机器人程序；该机器人控制部通过控制所述机器人的动作使该机器人向示教点移动，其特征在于，所述编程部，具有根据在预先生成的所述机器人程序中记载的示教点的信息和所述周围环境模型的信息，生成使所述机器人不干涉所述作业对象工件以及所述作业障碍物地、从该机器人的当前位置向应修正的示教点移动的路径的单元，所述机器人控制部，具有根据所述生成的路径使所述机器人向所述应修正的示教点移动的单元，通过把所述应修正的示教点的信息置换成在移动后捕捉到的实际的示教点的信息，修正所述机器人程序上的示教点的信息。