[发明专利]电机控制装置

摘要

在按照与所运算的转矩指令相对应的电机转矩驱动具备电机和机械负载的控制对象的电机控制装置中，存在简单地进行与控制方法相对应的调整，在短时间内进行与用途相对应的最佳调整的课题。本发明具备输入位置指令信号或者速度指令信号和电机转动信号，通过从电机转动信号到转矩指令的反馈环的传递函数包括极或者零点的运算，进行转矩指令的运算的反馈运算单元、响应参数输入单元以及比例参数输入单元，基于响应参数设定反馈环的增益即环增益，基于响应参数和比例参数，设定环增益的极或者零点，使得用控制对象的惯性值除环增益的值即响应频率与对应于反馈环的极或者零点的频率之比成为用比例参数设定的值，由此能够在短时间内容易地进行调整。

主权项

1.一种电机控制装置，该电机控制装置按照与所运算的转矩指令相对应的电机转矩驱动具备上述电机和机械负载的控制对象，其特征在于包括：输入位置指令信号或者速度指令信号和作为上述电机的角度检测值或者速度检测值的电机旋转信号，通过从上述电机旋转信号到上述转矩指令的反馈环的传递函数包括极或者零点的运算，进行上述转矩指令的运算的反馈运算单元；输入响应参数的响应参数输入单元；输入比例参数的比例参数输入单元，基于上述响应参数，设定作为上述反馈环的增益的环增益，基于上述响应参数和上述比例参数，设定上述反馈环的极或者零点，使得作为用控制对象的惯性值除上述环增益的值的响应频率与对应于上述反馈环的极或者零点的频率之比成为用上述比例参数设定的值。