[发明专利]具有被动约束分支四自由度并联机器人机构

摘要

本发明属于机器人和机械制造领域。本发明提供一类新型的具有被动约束分支四自由度并联机构，它含两种不同的被动约束分支具体结构。此类机构可以作为并联机器人实现沿被动约束分支轴向一个移动和三个不同形式的转动。除具有并联机构刚度大、承载高的特点外，还具有驱动分支只受轴向力、工作空间与机构体积比大、机构相对简单、结构对称、高精度、成本低和易制造等特点。本发明可设计出各种用途的空间并联机器人、并联机床、微动机器人以及传感器元件等。

主权项

1.一种具有被动约束分支四自由度并联机构，包括基座(1)、上平台(4)、及连接基座(1)和上平台(4)的四个直线驱动分支和一个被动约束分支组成，其特征在于：基座(1)和上平台(4)分别是矩形或正方形，但不能同时为正方形；四个直线驱动分支的运动链结构相同，分布在基座(1)和上平台(4)的四角顶点处，直线驱动分支两端有球铰(2)，中间有一个驱动移动副(3)，驱动移动副(3)轴线与球铰(2)中心重合；一个被动约束分支位于矩形中心，所说的被动约束分支有一个移动副和一个球铰构成PS串联结构分支，移动副由移动副套(5)和球铰输入杆(6)组成，移动副套(5)与上平台(4)中心垂直固连，球铰输出杆(7)与基座(2)中心固连。