[发明专利]移动自控仪和补偿路径转向的系统和方法无效
| 申请号： | 200410104537.9 | 申请日： | 2004-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN1696854A | 公开（公告）日： | 2005-11-16 |
| 发明（设计）人： | 李周相;高将然;宋贞坤;林广洙;金祺万;丁参钟 | 申请（专利权）人： | 三星光州电子株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D3/12;A47L9/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 戎志敏 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 一种移动自控仪，使用来自一台观测摄像机拍摄图像的信息测量一个旋转角度。一种移动自控仪系统包括该自控仪的主体、用于驱动多个轮子的驱动部分；安装在主体上的观测摄像机，拍摄垂直于行进方向的一个上位图像；以及一个控制器，使用通过极性变换由观测摄像机相对一个工作区的天花板拍摄的天花板图像获得的极性变换图像数据来计算一个旋转角度。该控制器使用一个计算的旋转角度来驱动该驱动部分。通过该观测摄像机测量该旋转角度并且能够将该旋转角度用于补偿工作路径而不需提供例如加速计或陀螺仪的昂贵装置，从而节省制造成本。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 自控 补偿 路径 转向 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动自控仪，包括：移动主体；驱动部分，在该主体之内用于驱动多个轮子；安装在该主体上的观测摄像机，拍摄与该移动主体能够行进的一个方向相垂直的一个上位图像(upper image)；和控制器，与该驱动部分和该观测摄像机操作耦合，使用通过极性变换(polar-mapping)由该观测摄像机拍摄的从该观测摄像机获得的极性变换图像数据来计算一个转动角度，所说的控制器使用该计算的转动角度来驱动该驱动部分。
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