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[发明专利]用于操作车辆的方法和系统-CN202211017949.3在审
发明人： A·森西;E·弗拉佐利;张洵铣;K·斯卢茨基;S·D·彭德尔顿 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供了用于操作车辆的方法和系统。此外，规划具有移动能力的机器的运动是基于从各种基本原则导出的策略指南，所述基本原则诸如法律、伦理、偏好、驾驶经验和道路环境。
用于操作车辆方法系统

[发明专利]规划自主运动-CN201811051994.4有效
发明人： A·森西;E·弗拉佐利;张洵铣;K·斯卢茨基;S·D·彭德尔顿 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：此外，规划具有移动能力的机器的运动是基于从各种基本原则导出的策略指南，所述基本原则诸如法律、伦理、偏好、驾驶经验和道路环境。
规划自主运动

[发明专利]基于活动来对感知对象进行分类-CN202080017756.0在审
发明人： P·C·杜·托伊特;E·弗拉佐利;秦宝星;叶亚伟 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：公开了用于基于活动来对感知对象进行分类的系统和方法等。这些系统和方法可以包括用于接收与至少一个对象相对应的传感器信息并根据该传感器信息针对该至少一个对象来确定活动预测的部件。这些系统和方法可以包括用于根据该活动预测来对该对象进行分类的部件。控制器电路可以至少部分地基于该至少一个对象的分类来操作运载工具的控制功能。
基于活动感知对象进行分类

[发明专利]用于运载工具的方法、运载工具和存储介质-CN202111578497.1在审
发明人： E·弗拉佐利;J·卡布赞 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供用于运载工具的方法、运载工具和存储介质。提供基于采样的机动动作实现器的实施例。实施例中，方法包括：使用至少一个处理器获得描述对运载工具的动态站‑时间约束和站‑空间‑时间约束的联合的运载工具的机动动作描述，其中，动态站‑时间约束在时间上参数化，且动态站‑空间‑时间约束在站和时间上参数化；使用至少一个处理器对动态站‑时间约束和动态站‑空间‑时间约束进行采样；使用至少一个处理器使用采样的动态站‑时间约束、采样的动态站‑空间‑时间约束和运动模型的成本函数求解优化问题；且使用至少一个处理器基于求解出的优化问题生成轨迹，其中，轨迹满足机动动作描述施加的动态站‑时间约束和动态站‑空间‑时间约束。
用于运载工具方法存储介质

[发明专利]用于运载工具的方法、自主运载工具和存储介质-CN202111598132.5在审
发明人： J·卡布赞;E·弗拉佐利 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及用于运载工具的方法、自主运载工具和存储介质。描述了用于规划自主运载工具的路线的技术等。作为示例，获得运载工具要穿过的路段的候选约束的集合。确定多个同伦，各个同伦包括候选约束的不同的相应组合。针对各个同伦，根据第一精度生成运载工具的运动的第一预测，并且确定运载工具能够根据同伦的子集穿过路段。此外，根据同伦的该子集确定多个轨迹，包括根据大于第一精度的第二精度生成运载工具的运动的至少一个第二预测，并且选择轨迹之一。
用于运载工具方法自主存储介质

[发明专利]运载工具、用于运载工具的方法和存储介质-CN202111589510.3在审
发明人： J·卡布赞;E·弗拉佐利 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种运载工具、用于运载工具的方法和存储介质。基于道路路段来生成运载工具的多个轨迹。从至少一个传感器接收传感器数据。运载工具根据多个轨迹中的第一轨迹正在道路路段上行驶。基于传感器数据和第一轨迹来预测运载工具和对象之间的潜在碰撞。确定约束集合以避免潜在碰撞。约束集合是基于传感器数据确定的。通过将约束集合中的各约束叠加在该约束集合中的各其它约束上来确定运载工具的机动动作。该机动动作包括独立于多个轨迹的第二轨迹。向运载工具的控制电路传输指令以推翻第一轨迹并根据第二轨迹穿过道路路段以进行机动动作。
运载工具用于方法存储介质

[发明专利]通过自主运载工具针对未知对象的规划-CN201880030067.6在审
发明人： E·弗拉佐利;秦宝星 -专利权人：优特诺股份有限公司
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：特别地，维护了运载工具的环境的世界模型。在该环境中无法由运载工具的传感器感知到的假设对象被包括在该世界模型中。
通过自主运载工具针对未知对象规划

[发明专利]轨迹评估方法、系统和计算机可读介质-CN202110569599.0在审
发明人： T·万彼洛姆萨恩;R·杜因杰尔特本斯;A·科林;C·贝尔塔;E·弗拉佐利;K·斯卢茨基;A·宾-努恩;张洵铣 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开轨迹评估方法、系统和计算机可读介质。一种轨迹评估方法包括：使用至少一个处理器，获得与自主运载工具系统的驾驶场景相关联的至少一个轨迹；使用至少一个处理器和至少一个规则手册，评估至少一个轨迹以确定至少一个轨迹是否违反至少一个规则手册中的至少一个规则，其中，规则手册中的各规则与至少一个违规度量相关联，至少一个违规度量用于确定满足或违反该规则的程度；使用至少一个处理器和至少一个违规度量，确定至少一个轨迹的评分；以及使用至少一个处理器，将评分发送到所述自主运载工具系统的软件栈中的软件模块、所述自主运载工具系统的仿真、以及通过基于云的平台的用户界面呈现的视觉资料或报告中至少之一。
轨迹评估方法系统计算机可读介质

[发明专利]控制运载工具的方法-CN202111171096.4在审
发明人： P·施密特;E·弗拉佐利;C·G·吉梅内斯;L·弗莱彻 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及控制运载工具的方法。具体描述了表达型运载工具系统的技术等。这些技术可以包括：使用至少一个处理器获得与环境相关联的数据，该环境包括运载工具和至少一个对象；确定表达型操纵，该表达型操纵包括运载工具的减速，以使得运载工具在距至少一个对象至少第一距离处停止，并且当运载工具距该至少一个对象第二距离时，运载工具达到峰减速；基于与表达型操纵相关联的减速来生成与运载工具的控制相关联的数据；以及发送与运载工具的控制相关联的数据以使运载工具基于与表达型操纵相关联的减速来减速。
控制运载工具方法

[发明专利]车辆驾驶和自动驾驶的促进-CN201780031744.1有效
发明人： E·弗拉佐利;K·伊阿格内玛 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2017-03-20 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：通过包括以下等的动作来促进与车辆的控制相关的行驶。生成所述车辆的有限组的候选轨迹，所述候选轨迹自给定时刻起在所述车辆的位置处开始。所述候选轨迹基于所述车辆的状态以及自所述车辆的位置和所述给定时刻起的所述车辆和环境的可能行为。基于与所述候选轨迹相关联的成本，从所述候选轨迹中选择推定最佳轨迹。所述成本包括与违反车辆行驶规则相关联的成本。所选择的推定最佳轨迹用于促进与所述车辆的控制相关的行驶。
车辆驾驶自动促进

[发明专利]自主运载工具中的冗余-CN201980072734.1在审
发明人： E·弗拉佐利;A·森西;张洵铣;P·罗贝尔;M·A·梅吉堡;E·B·奈斯;E·沃尔夫;O·A·阿萨德;F·塞卡蒙特;D·S·叶尔绍夫;全政焕;刘诗元;T·万彼洛姆萨恩;O·O·贝基波姆;K·A·玛尔兹祖克;K·斯皮斯;M·L·L·阿尔伯特;W·F·科特;R·L·雅各布斯 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：我们描述用于自主运载工具中的冗余的技术等。例如，自主运载工具可以包括两个或更多个冗余的自主运载工具操作子系统。
自主运载工具中的冗余

[发明专利]从预先计算的或动态生成的轨迹库的轨迹预测-CN202011222551.4在审
发明人： T·M·潘;E·沃尔夫;E·弗拉佐利;E·C·格里戈雷;F·博尔顿 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：描述了用于基于先前移动、路网、周围对象和/或其它相关环境因素来预测智能体(例如，运载工具、自行车、行人等)将如何在环境中移动的技术等。一个轨迹预测技术涉及生成智能体的移动的概率图。另一轨迹预测技术涉及为智能体的移动生成轨迹点阵。另外，不同的轨迹预测技术涉及多模态回归，其中训练分类器(例如，神经网络)以对多个(经学习的)模式的概率进行分类，使得各模型基于当前输入产生轨迹。
预先计算动态生成轨迹预测

[发明专利]使用多维包络调整运载工具的横向间隙-CN201911037999.6在审
发明人： F·塞卡蒙特;E·沃尔夫;E·弗拉佐利;J·卡布赞 -专利权人：安波福技术有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：除了其他方面，描述了用于使用多维包络调整运载工具的横向间隙的技术。生成针对运载工具的轨迹。生成指示运载工具的可行驶区域并包含轨迹的多维包络。识别沿着或邻近轨迹定位的一个或多个对象。调整所生成的多维包络的至少一个维度以调整运载工具与所识别的一个或多个对象之间的横向间隙。运载工具的控制模块沿着多维包络对运载工具进行导航。
使用多维包络调整运载工具横向间隙

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