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[发明专利]用户接口和主控制器之间的交互-CN202180089910.X在审
发明人： E·努希贝赞贾尼;K·瓦扎;A·苏雷什;B·D·伊科威兹;S·达菲;S·戈什 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：提供了一种控制由可移动地安装到安装结构的手致动选择器对点击事件的致动的方法包括：在第一控制状态下，向手致动选择器施加维持力；在第二控制状态下，向手致动选择器施加随着手致动选择器从中性位移位置的位移增加而增加的触觉力；施加点击事件信号以致使在显示系统处发生点击事件，在第三控制状态下，向手致动选择器施加量级降低到减小的量级的触觉力。
用户接口主控之间交互

[发明专利]观察系统中的成像装置控制-CN202180069480.5在审
发明人： M·S·帕拉斯特加里;P·G·格里菲思;B·D·伊科威兹;G·A·林奇 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：公开了用于计算机辅助装置中的成像装置控制的技术，该计算机辅助装置包括被配置成支撑成像装置的可重新定位结构以及被联接到可重新定位结构的控制系统。控制系统被配置成：确定从显示单元偏移的参考点的位置；将参考点的位置转换成从成像装置偏移的另一参考点的目标位置；确定第一可重新定位结构的移动命令，该移动命令移动成像装置从而使得另一参考点朝向目标位置移动；以及基于移动命令导致对可重新定位结构的致动。
观察系统中的成像装置控制

[发明专利]可操控的查看器模式激活和停用-CN202180068463.X在审
发明人： M·S·帕拉斯特加里;P·G·格里菲思;B·D·伊科威兹;G·A·林奇 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：实施例涉及计算机辅助机器人系统。在一些实施例中，该系统包括头部输入设备和脚部输入设备，该头部输入设备包括头部输入传感器，头部输入传感器被配置为提供指示操作者的头部输入的头部输入信号，脚部输入设备包括脚部输入传感器，脚部输入传感器被设置为提供指示操作者的脚部输入的脚部输入信号。该系统还包括控制器，该控制器被配置为处理头部输入信号和脚部输入信号，并基于经处理的头部输入信号和脚部输入信号来识别操作者已经提供了与可操控查看器模式激活命令对应的头部和脚部输入的组合。控制器还被配置为响应于识别操作者已经提供了组合，使机器人系统进入可操控查看器模式。
操控查看模式激活停用

[发明专利]用于对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法-CN202211259251.2在审
发明人： B·D·伊科威兹;M·哈努史克;P·W·莫尔;A·M·乌尔塔斯 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法包括医疗装置，所述医疗装置具有一个或更多个末端执行器、成像装置、用于远程操作一个或更多个末端执行器的一个或更多个输入控制装置、和控制单元，控制单元包括耦连到末端执行器、成像装置和输入控制装置的一个或更多个处理器。控制单元响应于重定中心请求而暂停输入控制装置对末端执行器的远程操作控制，确定用于成像装置的视野重定中心移动以便末端执行器被包含在成像装置的视野空间内，确定一个或更多个输入控制装置重定中心移动以提供在输入控制装置中的每个和末端执行器的对应末端执行器之间的位置和取向和谐，执行视野重定中心移动和输入控制装置重定中心移动，并且恢复输入控制装置对末端执行器的远程操作控制。
用于成像装置输入控制中心系统方法

[发明专利]用于遥控操作医疗系统中的器械的屏外指示的系统和方法-CN201910406219.4有效
发明人： B·D·伊科威兹;B·D·霍夫曼;P·W·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本申请涉及用于遥控操作医疗系统中的器械的屏外指示的系统和方法。一种医疗成像系统，其包含遥控操作的组件和处理单元，遥控操作的组件被配置为控制包括器械尖端的医疗器械的移动，并且处理单元包括一个或多个处理器。处理单元被配置为确定器械尖端方位以及确定与器械尖端方位相关的方位误差。该处理单元还被配置为基于方位误差确定至少一个器械尖端包围盒，以及确定器械尖端是否在成像器械的视野内。
用于遥控操作医疗系统中的器械指示方法

[发明专利]用于对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法-CN201910658710.6有效
发明人： B·D·伊科威兹;M·哈努史克;P·W·莫尔;A·M·乌尔塔斯 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法包括医疗装置，所述医疗装置具有一个或更多个末端执行器、成像装置、用于远程操作一个或更多个末端执行器的一个或更多个输入控制装置、和控制单元，控制单元包括耦连到末端执行器、成像装置和输入控制装置的一个或更多个处理器。控制单元响应于重定中心请求而暂停输入控制装置对末端执行器的远程操作控制，确定用于成像装置的视野重定中心移动以便末端执行器被包含在成像装置的视野空间内，确定一个或更多个输入控制装置重定中心移动以提供在输入控制装置中的每个和末端执行器的对应末端执行器之间的位置和取向和谐，执行视野重定中心移动和输入控制装置重定中心移动，并且恢复输入控制装置对末端执行器的远程操作控制。
用于成像装置输入控制中心系统方法

[发明专利]用于远程操作医疗系统的结构调整系统和方法-CN201910524401.X有效
发明人： B·D·伊科威兹;P·W·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-03 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及用于远程操作医疗系统的结构调整系统和方法。一种用于在外科手术领域中执行医疗程序的远程操作医疗系统包括远程操作组件，该远程操作组件具有多个被配置成辅助外科手术程序的机动化外科手术臂。这些机动化外科手术臂具有限定了边界的运动极限，当该外科手术臂附连至患者时，该外科手术臂不能超过该边界。该远程操作医疗系统还包括控制系统，该控制系统具有存储在其中的外科手术阈值极限。该外科手术阈值极限是该外科手术臂潜在地行进以适当地执行外科手术程序的边界的边缘。该控制系统被配置成将该运动极限与该外科手术阈值极限进行比较，并且当该阈值极限在由该运动极限所界定的运动范围之外时，经由输出装置通知操作者。
用于远程操作医疗系统结构调整方法

[发明专利]用于视图恢复的系统和方法-CN202080021719.7在审
发明人： B·D·伊科威兹;Y·梅 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本申请公开一种视图恢复的系统和方法，其包括计算机辅助设备，该计算机辅助设备具有成像设备和被耦接到成像设备的控制器。控制器被配置为在成像设备从第一可重新位置臂到第二可重新位置臂或从第一工作空间端口到第二工作空间端口的移动之前记录运动学信息、成像信息或运动学信息和成像信息两者；检测成像设备从第一可重新位置臂到第二可重新位置臂或从第一工作空间端口到第二工作空间端口的移动；响应于检测，基于记录的运动学信息、记录的成像信息或记录的运动学信息和记录的成像信息两者确定成像设备的期望位置和取向；以及基于期望位置和取向移动成像设备。
用于视图恢复系统方法

[发明专利]避免活动范围极限的自动推出-CN201811547351.9有效
发明人： P·G·格里菲思;P·W·莫尔;B·D·伊科威兹;T·R·尼克松;R·迪万根佐 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及避免活动范围极限的自动推出。机器人和/或手术装置、系统和方法包括运动联动装置结构和被配置成有利于准备系统使用的相关联的控制系统。在一些实施例中，被主动驱动的关节将响应于操纵器中的一个的移动而移动支撑多个操纵器的平台结构，从而通过将作为单元的那些多个操纵器移动成与工作空间对准而促进并且加快整个系统的布置。还提供系统和方法，从而当退出装配模式时，保持运动链的一个、一些或全部关节远离硬止动件或与关节相关联的物理活动范围极限，或以其它方式维持运动链的一个、一些或全部关节的期望活动范围。
避免活动范围极限自动推出

[发明专利]用于在远程操作医疗系统中呈现器械的屏幕识别的系统和方法-CN202011170354.2在审
发明人： B·D·伊科威兹;P·W·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本申请涉及用于在远程操作医疗系统中呈现器械的屏幕识别的系统和方法。公开了一种远程操作组件，远程操作组件包括操作员控制系统和被配置为控制医疗器械在手术环境中的移动的多个操纵器。由操作员控制系统远程操作控制操纵器。该系统还包括处理单元，该处理单元被配置为显示手术环境的视场的图像，将医疗器械的远端部分的位置投影到图像的坐标空间中，确定与每个医疗器械的远端部分相关联的标记的初始位置，基于其初始位置来评估用于每个标记的显示因素，并且基于显示因素，确定图像的坐标空间中每个标记的最终显示位置。
用于远程操作医疗系统呈现器械屏幕识别方法

[发明专利]用于在远程操作医疗系统中的器械的屏幕识别的系统和方法-CN202011202207.9在审
发明人： B·D·伊科威兹;P·W·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及用于在远程操作医疗系统中的器械的屏幕识别的系统和方法。公开了一种远程操作组件，远程操作组件包括操作员控制系统和被配置为控制医疗器械在手术环境中的移动的多个操纵器。由操作员控制系统远程操作控制操纵器。该系统还包括处理单元，该处理单元被配置为显示手术环境的视场的图像、确定关于操纵器和操作员控制系统的关联信息，以及在手术环境的视场的图像中显示医疗器械附近的标记。标记显示医疗器械的关联信息，标记与该医疗器械相关联。
用于远程操作医疗系统中的器械屏幕识别方法

[发明专利]用于在远程操作医疗系统中呈现器械的屏幕识别的系统和方法-CN201680025704.1有效
发明人： B·D·伊科威兹;P·W·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： A61B90/94 文献下载
摘要：公开了一种远程操作组件，远程操作组件包括操作员控制系统和被配置为控制医疗器械在手术环境中的移动的多个操纵器。由操作员控制系统远程操作控制操纵器。该系统还包括处理单元，该处理单元被配置为显示手术环境的视场的图像，将医疗器械的远端部分的位置投影到图像的坐标空间中，确定与每个医疗器械的远端部分相关联的标记的初始位置，基于其初始位置来评估用于每个标记的显示因素，并且基于显示因素，确定图像的坐标空间中每个标记的最终显示位置。
用于远程操作医疗系统呈现器械屏幕识别方法

[发明专利]用于在远程操作医疗系统中的器械的屏幕识别的系统和方法-CN201680025698.X有效
发明人： B·D·伊科威兹;P·W·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：公开了一种远程操作组件，远程操作组件包括操作员控制系统和被配置为控制医疗器械在手术环境中的移动的多个操纵器。由操作员控制系统远程操作控制操纵器。该系统还包括处理单元，该处理单元被配置为显示手术环境的视场的图像、确定关于操纵器和操作员控制系统的关联信息，以及在手术环境的视场的图像中显示医疗器械附近的标记。标记显示医疗器械的关联信息，标记与该医疗器械相关联。
用于远程操作医疗系统中的器械屏幕识别方法

[发明专利]用于远程操作医疗装置的引导设置-CN201580025187.3有效
发明人： M·哈努史克;J·L·贝里;J·阿萨尼欧斯;P·W·莫尔;B·D·伊科威兹;P·G·格里菲思 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本申请公开一种用于在外科手术野中执行医疗程序的远程操作医疗系统，其包含具有逐步设置指令的动态引导设置系统，所述逐步设置指令用于设置具有经配置以辅助外科手术的至少一个机动外科手术臂的远程操作组合件。其还包含经配置以将所述逐步设置指令传送到用户处的用户接口。所述动态引导设置系统经配置以基于远程操作组合件上至少一个外科手术臂的检测到的物理布置自动辨识第一设置步骤的完成，且在所述辨识所述第一设置步骤的完成之后自动显示针对后续设置步骤的提示。
用于远程操作医疗装置引导设置

[发明专利]用于对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法-CN201580023718.5有效
发明人： B·D·伊科威兹;M·哈努史克;P·W·莫尔;A·M·乌尔塔斯 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：一种对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法包括医疗装置，所述医疗装置具有一个或更多个末端执行器、成像装置、用于远程操作一个或更多个末端执行器的一个或更多个输入控制装置、和控制单元，控制单元包括耦连到末端执行器、成像装置和输入控制装置的一个或更多个处理器。控制单元响应于重定中心请求而暂停输入控制装置对末端执行器的远程操作控制，确定用于成像装置的视野重定中心移动以便末端执行器被包含在成像装置的视野空间内，确定一个或更多个输入控制装置重定中心移动以提供在输入控制装置中的每个和末端执行器的对应末端执行器之间的位置和取向和谐，执行视野重定中心移动和输入控制装置重定中心移动，并且恢复输入控制装置对末端执行器的远程操作控制。
用于成像装置输入控制中心系统方法

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