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[发明专利]激光雷达同时定位和地图构建-CN202280014599.7在审
发明人：周力普;A·斯瓦米纳坦;L·阿加瓦尔 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本文公开了用于映射环境信息的系统和方法。在一些实施例中，系统和方法被配置用于在混合现实环境中映射信息。在一些实施例中，该系统被配置为执行一种方法，该方法包括扫描环境，包括用传感器捕获环境的多个点；跟踪环境的平面；通过在观察中插入关键帧来更新与环境相关联的观察；确定该平面是否与环境的第二平面共面；根据确定该平面与第二平面共面，对与环境相关联的观察执行平面束调整；以及根据确定该平面与第二平面不共面，对与环境相关联的观察的一部分执行平面束调整。
激光雷达同时定位地图构建

[发明专利]利用缓冲的交叉现实系统用于定位精度-CN202310695366.4在审
发明人： A·沙阿罗克尼;K-S·林;X·赵;C·I·R·摩尔;A·斯瓦米纳坦 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：一种用于用动态缓冲来定位电子设备的系统，从缓冲器中识别从由电子设备捕获的第一图像中提取的第一特征集，并在系统处接收从由电子设备捕获的第二图像中提取的第二特征集。该系统进一步确定第一特征集的第一特性和第二特征集的第二特性，并且至少部分地基于第一特征集的第一特性和第二特征集的第二特性来确定是否满足用于动态改变缓冲器的大小的触发条件。
利用缓冲交叉现实系统用于定位精度

[发明专利]利用缓冲的交叉现实系统用于定位精度-CN202180017052.8有效
发明人： A·沙阿罗克尼;K-S·林;X·赵;C·I·R·摩尔;A·斯瓦米纳坦 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：一种用于用动态缓冲来定位电子设备的系统，从缓冲器中识别从由电子设备捕获的第一图像中提取的第一特征集，并在系统处接收从由电子设备捕获的第二图像中提取的第二特征集。该系统进一步确定第一特征集的第一特性和第二特征集的第二特性，并且至少部分地基于第一特征集的第一特性和第二特征集的第二特性来确定是否满足用于动态改变缓冲器的大小的触发条件。
利用缓冲交叉现实系统用于定位精度

[发明专利]用于校准增强现实设备的方法-CN201880082118.X有效
发明人：季育泽;J-Y·布盖;D·沙玛;L·黄;D·W·施特雷洛;E·G·格罗斯曼;E·G·莱文;A·哈马特;A·斯瓦米纳坦 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： H04B13/246 文献下载
摘要：一种用于校准具有第一传感器和第二传感器的设备的方法。该方法包括使用第一传感器和第二传感器捕获传感器数据。该设备维持包括具有平移参数和旋转参数以对第一传感器和第二传感器之间的空间关系进行建模的校准简档。该方法还包括确定在第一时间与校准简档相关联的第一校准级别。该方法还包括基于第一校准级别确定执行校准过程。该方法进一步包括通过以下操作来在第一时间执行校准过程：生成校准后平移参数和校准后旋转参数中的一者或两者；以及用校准后平移参数和校准后旋转参数中的一者或两者替换平移参数和旋转参数中的一者或两者。
用于校准增强现实设备方法

[发明专利]用于计算3D环境的合成表示的计算高效方法-CN202180034428.6在审
发明人：周力普;F·T·施泰因布鲁克;A·斯瓦米纳坦;H·具;D·E·科佩尔;K·赞波吉安尼斯;P·P·梅塔;V·巴拉库马尔 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：用于提供环境的表示的方法和装置，例如在XR系统中，以及任何适合的计算机视觉和机器人应用。环境的表示可包括一个或多个平面特征。可以通过联合优化平面特征的平面参数和观察平面特征的传感器姿势来提供环境的表示。联合优化可以基于约化矩阵和约化残差向量代替雅可比矩阵和原始残差向量。
用于计算环境合成表示高效方法

[发明专利]具有快速定位的交叉现实系统-CN202180031482.5在审
发明人： M·A·G·维拉斯奎兹;J·V·戈麦斯冈萨雷斯;胡丹莹;E·京德尔曼;A·沙阿罗克尼;A·斯瓦米纳坦;M·普拉萨德 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：交叉现实系统使多个设备中的任何一个都能够有效和准确地访问先前的持久地图，甚至是非常大规模环境的地图，并渲染与这些地图相关的虚拟内容。交叉现实系统可以快速处理用便携式设备获取的图像的批次，以确定在计算的定位中是否有足够的一致性。对来自批次的至少一个图像的处理可以确定设备到地图的粗略定位。该粗略定位结果可用于为其生成的图像的精细定位过程。粗略定位结果也可以选择性地传播到批次中其他图像的精细定位过程，从而可以跳过其他图像的粗略定位处理。
具有快速定位交叉现实系统

[发明专利]具有精确共享地图的交叉现实系统-CN202180027861.7在审
发明人： M·A·G·维拉斯奎兹;J·V·戈麦斯冈萨雷斯;M·普拉萨德;E·京德尔曼;A·沙阿罗克尼;A·斯瓦米纳坦 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2021-02-11 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种交叉现实系统使多个设备中的任何一个都可以有效且准确地访问超大规模环境的以前的持久化地图，并渲染与这些地图相关的虚拟内容。交叉现实系统可以通过合并来自多个设备的跟踪地图来构建可以是规范形式的持久化地图。地图合并过程确定跟踪地图与规范地图的可合并性，并根据可合并性标准将跟踪地图与规范地图合并，例如，当跟踪地图的重力方向与规范地图的重力方向对齐时。如果没有保留跟踪地图相对于重力的取向，则避免合并地图，以避免持久化地图中的扭曲，并导致可以使用地图来确定其位置的多个设备为其用户呈现更逼真和身临其境的体验。
具有精确共享地图交叉现实系统

[发明专利]具有用于定位的地理定位信息优先级的交叉现实系统-CN202180027919.8在审
发明人： X·赵;C·I·R·摩尔;S·林;A·沙阿罗克尼;A·斯瓦米纳坦 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2021-02-11 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：交叉现实系统使多个设备中的任何一个都可以有效地访问先前存储的地图。便携式设备使用的存储地图和跟踪地图都可能具有与其相关联的多种类型的位置元数据中的任何一种。位置元数据可用于选择一组候选地图以用于诸如定位或地图合并之类的操作，该操作涉及找到由来自便携式设备的位置信息限定的位置与多个先前存储的地图中的任一个之间的匹配。位置元数据的类型可以优先用于选择子集。为了帮助选择候选地图，可以基于地理位置信息对存储的地图的全域进行索引。交叉现实平台可以在与提供与位置信息相关联的地理位置信息的设备交互时更新该索引，并且可以将该地理位置信息传播到不提供它的设备。
具有用于定位地理信息优先级交叉现实系统

[发明专利]基于多种特征类型的有效定位-CN202180018922.3在审
发明人：周力普;A·斯瓦米纳坦;F·T·施泰因布鲁克;D·E·科佩尔 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：有效且准确地计算图像关于其它图像信息的姿态的方法。可以采用便携式设备上的相机获取图像，并且其它信息可以是地图，使得姿态的计算使设备相对于地图定位。该技术可以应用在跨现实系统中，以使设备能够有效且准确地访问先前保持的地图。关于地图进行定位可以使多个跨现实设备能够在相对于这些地图指定的位置处渲染虚拟内容，从而为系统的使用提供增强的体验。该方法可以用在其它设备中并用于其它目的，诸如用于自主车辆的导航。
基于多种特征类型有效定位

[发明专利]具有基于WIFI/GPS的地图合并的交叉现实系统-CN202180015799.X在审
发明人： M·布尼克;B·韦斯比;M·A·格拉纳多斯维拉斯奎兹;A·沙阿罗克尼;A·斯瓦米纳坦 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T15/20 文献下载
摘要：交叉现实系统接收跟踪地图中的跟踪信息以及与跟踪地图的至少一部分相关联的第一位置元数据。至少部分地基于与跟踪地图的至少一部分相关联的第一位置元数据和与规范地图的子部分相关联的第二位置元数据之间的对应关系来确定规范地图的子部分。规范地图的子部分可以与跟踪地图的至少一部分合并成合并地图。交叉现实系统可以通过至少使用来自一个或多个图像的姿势信息来进一步生成跟踪地图，并且可以至少通过使用规范地图中的持久坐标系和与跟踪地图中表示的位置相关联的位置元数据来将跟踪地图定位到规范地图。
具有基于 wifi gps 地图合并交叉现实系统

[发明专利]视觉惯性里程计的重力估计和光束法平差-CN202080087504.5在审
发明人： Y-H·黄;E·G·莱文;I·纳波尔斯基;D·M·卡斯佩尔;M·Q·桑切斯尼库萨;S·西玛;B·朗曼;A·斯瓦米纳坦;M·G·扎勒特;B·M·库普林斯基;J·A·P·法罗;C·托布勒;O·加塞马利扎德 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本公开的示例描述了用于在可穿戴头部设备上呈现虚拟内容的系统和方法。在一些实施例中，可穿戴头部设备的状态通过最小化基于与重投影误差相关联的减小的权重的总误差来确定。反映可穿戴头部设备的所确定的状态的视图经由可穿戴头部设备的显示器呈现。在一些实施例中，基于经由可穿戴头部设备的传感器接收的图像数据和经由可穿戴头部设备的第一IMU和第二IMU接收的惯性数据，可穿戴头部设备计算第一预积分项和第二预积分项。基于第一预积分和第二预积分项，可穿戴头部设备估计设备的位置，以及基于设备的位置，可穿戴头部设备呈现虚拟内容。
视觉惯性里程计重力估计光束法平差

[发明专利]具有定位服务的交叉现实系统-CN202080072221.3在审
发明人： A·沙阿罗克尼;D·奥利尚斯基;X·赵;R·D·托雷斯;J·D·霍尔德;K-S·林;A·斯瓦米纳坦;A·莫汉 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种交叉现实系统，其使多个设备中的任何一个都能够有效且准确地访问先前存储的地图并且渲染与这些地图相关联地指定的虚拟内容。该交叉现实系统可以包括基于云的定位服务，该定位服务响应来自设备的请求以相对于存储地图进行定位。该请求可以包括从设备周围的物理世界的图像中提取的一个或多个特征描述符集。这些特征可以相对于本地设备使用的坐标框架来成姿势。定位服务可以利用匹配的特征集来识别一个或多个存储地图。基于将来自设备的特征与匹配的特征集对齐所需的变换，定位服务可以计算将其本地坐标框架与存储地图的坐标框架相关联的变换并将该变换返回到设备。
具有定位服务交叉现实系统

[发明专利]密集3D重建数据的缓存和更新-CN202080044530.X在审
发明人： A·斯瓦米纳坦 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：提供了一种在具有有限资源和到互联网的连接的移动设备中有效更新和管理实时或离线3D重建和扫描的输出的方法。该方法在单用户应用或多用户应用中共享和更新相同的3D重建数据，为各种移动XR应用提供新鲜、准确和全面的3D重建数据。该方法包括允许本地更新并同时保持近邻一致性的基于块的3D数据表示，以及针对XR应用的高效检索、预取和存储3D数据的多层缓存机制。针对室内环境可以表示为建筑物楼层的高度信息可以与物理世界的稀疏表示和/或密集表示相关联，以提高定位结果的准确性和/或更逼真地渲染虚拟内容。
密集重建数据缓存更新

[发明专利]交叉现实系统-CN201980080054.4在审
发明人： A·莫汉;R·B·泰勒;J·D·米兰达;R·D·托雷斯;D·奥利尚斯基;A·沙阿罗克尼;E·格恩德尔曼;N·克莱默;K·托塞尔;S·A·米勒;J·塔吉克;A·斯瓦米纳坦;L·阿加瓦尔;P·辛哈尔;J·D·霍尔德;X·赵;S·乔杜里;H·T·苏祖基;H·H·巴罗特;C·I·R·摩尔 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2019-10-04 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：一种交叉现实系统，其通过存储有关物理世界的持久空间信息来提供沉浸式用户体验，一个或多个用户设备可以访问该持久空间信息以确定在物理世界中的位置，并且应用可以访问该持久空间信息以指定虚拟对象在该物理世界中的位置。持久空间信息使得用户在与该交叉现实系统交互时能够具有共享的虚拟以及物理的体验。此外，持久空间信息可以在物理世界的地图中使用，从而使得一个或多个设备能够访问并定位到先前存储的地图中，减少了在其中使用交叉现实系统之前对物理空间进行映射的需求。持久空间信息可以被存储为持久坐标框架，其可以包括相对于参考取向的变换和从与持久坐标框架对应的位置中的图像导出的信息。
交叉现实系统

[发明专利]跨现实系统-CN201980066842.8在审
发明人： R·B·泰勒;A·莫汉;J·D·米兰达;R·D·托雷斯;D·奥利尚斯基;A·沙阿罗克尼;E·京德尔曼;S·A·米勒;J·塔吉克;A·斯瓦米纳坦;L·阿加瓦尔;P·辛哈尔;J·D·霍尔德;X·赵;S·乔杜里;H·T·苏祖基;H·H·巴罗特;M·H·利本奥;C·I·R·摩尔 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：描述了一种增强现实观看系统。本地内容的本地坐标框架将变换为世界坐标框架。对头部坐标框架进行进一步的变换，并对包括眼睛的所有瞳孔位置的相机坐标框架进行进一步的变换。一个或多个用户可以在单独的会话中与观看系统交互。如果规范地图可用，则将较早的地图下载到用户的观看设备上。然后，观看设备生成另一个地图，并将后续地图定位到规范地图。
现实系统

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