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[实用新型]面向旋提手法全过程的颈椎机械模拟装置-CN201320889459.2有效
发明人：朱立国;黄远灿;冯敏山 -专利权人：中国中医科学院望京医院
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种面向旋提手法全过程的颈椎机械模拟装置，其包括：头部运动模拟装置，具有旋转和屈曲两个自由度；框架，包括外壳和竖直向光轴；预加载模拟组件，与头部运动模拟装置连接，包括主要由提扳滑块和弹簧加载机构组成的可调变刚度机构，弹簧加载机构与外壳固定，提扳滑块与竖直向光轴可动连接，被压紧面距竖直向光轴表面的距离D呈非等距状态，以提供变化的刚度来模拟颈椎的刚度变化；及提扳模拟组件，包括与提扳滑块连接的主动件，以及与其以磁力相互吸引的从动件，二者呈分离状态。本实用新型能模拟人颈椎的生物力学特征，适合全过程实践旋转提扳类手法，并可作为手法考核的参考指标之一来进行评估，能促进旋提手法的推广和普及。
面向提手全过程颈椎机械模拟装置

[实用新型]高度个体化的颈椎机械模拟装置-CN201320889566.5有效
发明人：朱立国;黄远灿;冯敏山 -专利权人：中国中医科学院望京医院
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高度个体化的颈椎机械模拟装置，其包括：框架，包括外壳和竖直向光轴；预加载模拟组件，包括设有提扳滑块和弹簧加载机构的可调变刚度机构，弹簧加载机构与外壳固定，提扳滑块与竖直向光轴可动连接，被压紧面距竖直向光轴表面的距离D呈非等距状态，以提供变化的刚度模拟颈椎的刚度变化；及提扳模拟组件，包括与提扳滑块连接的主动件，以及与其以磁力相互吸引的从动件，二者呈分离态；其中，线性弹簧的预压缩量和/或磁力为大小可调的。本实用新型能模拟人颈椎的生物力学特征，适合实践旋转类和提扳类手法，且能为操作者提供差异较大的不同个体的真实模拟效果，可显著提高新手培训后的水平，并可作考核用，能促进旋提手法的推广和普及。
高度个体化颈椎机械模拟装置

[发明专利]采用机械装置模拟颈椎牵引提扳特性的方法及装置和应用-CN201310751105.6有效
发明人：朱立国;冯敏山;黄远灿 -专利权人：中国中医科学院望京医院
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：一种用机械模拟颈椎特性的方法及装置和应用，该装置包括：框架，其包括外壳和连接外壳的竖直向光轴；预加载模拟组件，其包括可调变刚度机构，该可调变刚度机构主要由提扳滑块和弹簧加载机构组成，弹簧加载机构与框架的外壳固定连接，提扳滑块与竖直向光轴可动连接，被压紧面沿提扳滑块的运动方向距竖直向光轴表面的距离D呈非等距状态，以提供变化的刚度来模拟颈椎的刚度变化；及提扳模拟组件，包括与提扳滑块连接的主动件和分离的从动件，二者间具有相互吸引的磁力，当施加的牵拉力克服该磁力时，二者分离。本发明能模拟人颈椎的生物力学特征，适合实践旋转提板类手法，并可作为手法考核的参考指标之一，进行评估，能促进旋提手法的推广和普及。
采用机械装置模拟颈椎牵引特性方法应用

[发明专利]面向旋提手法全过程的颈椎机械模拟装置及方法和应用-CN201310751089.0有效
发明人：朱立国;黄远灿;冯敏山 -专利权人：中国中医科学院望京医院
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：一种用机械模拟颈椎特性的方法及面向旋提手法全过程的颈椎机械模拟装置和应用，该装置包括：头部运动模拟装置，具有旋转和屈曲两个自由度；框架，包括外壳和竖直向光轴；预加载模拟组件，与头部运动模拟装置连接，包括主要由提扳滑块和弹簧加载机构组成的可调变刚度机构，弹簧加载机构与外壳固定，提扳滑块与竖直向光轴可动连接，被压紧面距竖直向光轴表面的距离D呈非等距状态，以提供变化的刚度来模拟颈椎的刚度变化；及提扳模拟组件，包括与提扳滑块连接的主动件，以及与其磁力相吸的从动件，二者呈分离态。本发明能模拟人颈椎的生物力学特征，适合全过程实践旋提手法，并可作为手法考核的参考指标之一进行评估，能促进旋提手法的推广和普及。
面向提手全过程颈椎机械模拟装置方法应用

[实用新型]能够提供非线性可变刚度的弹性组件-CN201320419295.7有效
发明人： 黄远灿;姚利明;李国栋;李帅 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-07-15 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种能够提供非线性可变刚度的弹性组件，包括壳体、与之连接并提供可变夹持力的夹持组件和被夹持件，夹持组件中设有提供全部或部分夹持力的弹性件，被夹持件设有使其被夹持厚度变化的被夹持面，被夹持件在夹持组件提供的可变夹持力作用下输出非线性变化的刚度/力。本实用新型结构紧凑，运行可靠，能应用在需要非线性刚度的场合，一方面能提供固定的非线性刚度，另一方面又能主动地进行刚度调节；便于布置于机器人关节，利用其弹性及变刚度性质，有助于解决机器人与人或未知环境接触的安全性问题以及模拟人或动物肢体的变刚度特性，使机器人在运动中呈现更接近人或动物的变刚度特性，提高机器人的运动能效性，实现动态高速运动。
能够提供非线性可变刚度弹性组件

[实用新型]柔性按摩机器人-CN201320292866.5有效
发明人： 黄远灿;李国栋;李泽国;李健 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-05-27 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种柔性按摩机器人，包括基座和安装于该基座上的机械臂，该机械臂包括依次连接的第一关节、第一躯干、第二关节、第二躯干、第三关节、第三躯干、第四关节和第四躯干，第一关节通过关节安装座安装于基座上，第一关节和第三关节的关节输出轴的旋转轴线沿着机械臂的长度方向，第二关节和第四关节的旋转轴线的关节输出轴的旋转轴线垂直于机械臂的长度方向，并且每个关节中都具有通过弹性件传递力矩的力矩弹性传递模块。上述柔性按摩机器人共具有四个自由度，与人体手臂自由度分配一致，能够模拟医师完成多种按摩手法，其仿人手臂的构型更易于受用者接受，而且通过力矩弹性传递模块，在保证安全性的同时高性能地完成按摩作业。
柔性按摩机器人

[实用新型]一体化柔性旋转关节-CN201320292868.4有效
发明人： 黄远灿;李健;李帅 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-05-27 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种一体化柔性旋转关节，包括壳体和位于该壳体内的关节主体，其特征在于，所述关节主体包括多个电路板，在所述壳体的内周面形成有多个安装平面，所述多个电路板分别安装于所述多个安装平面上。在上述一体化柔性旋转关节中，将电路板布置在壳体的内周面上，巧妙地利用了壳体内的空间，使得整个关节结构非常紧凑，易于实现模块化，且拆装方便。
一体化柔性旋转关节

[实用新型]力矩弹性传递模块和一体化柔性旋转关节-CN201320292876.9有效
发明人： 黄远灿;李健;李帅 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-05-27 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种力矩弹性传递模块和一体化柔性旋转关节。力矩弹性传递模块包括壳体件和位于该壳体件内的轮辐件，壳体件形成为包括底壁和侧壁的筒状，侧壁的内周面上具有沿周向均布的四个扇形块，轮辐件具有中心圆筒和位于该中心圆筒周围且沿周向均布的四个连接板，每个连接板的末端与侧壁的内周壁之间具有间隙，四个扇形块和四个连接板交替设置，并且在相邻的扇形块和连接板之间具有弹性件以弹性地传递力矩。采用四个扇形块和四个连接板，使得力矩弹性传递模块的扇形块在结构上完全对称，可以提供更大的力矩，并减小了同等输出力矩条件下弹性件的刚度，便于弹性件的设计与选取，使力矩弹性传递模块的物理尺寸可以更易于微型化、集成化。
力矩弹性传递模块一体化柔性旋转关节

[发明专利]能够提供非线性可变刚度的弹性组件-CN201310295834.5有效
发明人： 黄远灿;姚利明;李国栋;李帅 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-07-15 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种能够提供非线性可变刚度的弹性组件，包括壳体、与之连接并提供可变夹持力的夹持组件和被夹持件，夹持组件中设有提供全部或部分夹持力的弹性件，被夹持件设有使其被夹持厚度变化的被夹持面，被夹持件在夹持组件提供的可变夹持力作用下输出非线性变化的刚度/力。本发明结构紧凑，运行可靠，能够应用在需要非线性刚度的场合，一方面能提供固定的非线性刚度，另一方面又能主动地进行刚度调节；本发明便于布置于机器人关节，利用其弹性及变刚度性质，有助于解决机器人与人或未知环境接触的安全性问题以及模拟人或动物肢体的变刚度特性，使机器人在运动中呈现更接近人或动物的变刚度特性，提高机器人的运动能效性，实现动态高速运动。
能够提供非线性可变刚度弹性组件

[发明专利]点按推拿手法在体力学参数测量仪-CN201310038491.4有效
发明人：刘长信;黄远灿;王锡友;李方兴 -专利权人：北京中医药大学东直门医院
申请日： 2013-01-31 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种点按推拿手法在体力学参数测量仪。本发明包括测量仪本体、处理电路、计算机；测量仪本体包括基座，推拿头、施力杆和力敏传感器，推拿头设置在基座的底部，其头部呈球面，推拿头上端放置力敏传感器，基座上部中心处开有通孔，施力杆滑配于该通孔内；处理电路的输入端与力敏传感器的输出端相连接，处理电路的输出端通过USB总线连接到计算机，并通过相应软件对点按推拿手法的推拿力进行显示与存储，并通过相应软件对储存数据进行分析，提取相关参数。本发明减小了人体软组织黏弹性对推拿力测量准确性的影响；对点按推拿手法的频率和节律进行分析和处理。促进中医推拿手法的标准化与规范化，并为开发机械式推拿产品提供数据支持。
推拿手法体力参数测量仪

[发明专利]离体腰部推拿手法测量仪-CN201310038421.9无效
发明人：刘长信;黄远灿;王锡友;李方兴 -专利权人：北京中医药大学东直门医院
申请日： 2013-01-31 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种中医推拿用医疗研究/教学器械，特别涉及一种离体腰部推拿手法测量仪。由于测量原理的局限性，现有技术对推拿力的测量精度相对较低，而且不能给出施力点的位置信息，不能满足中医推拿手法科学研究与教学的需求。为此，本离体腰部推拿手法测量仪，其特征在于：包括人体躯干模型和柔性薄膜式力学传感器，上述柔性薄膜式力学传感器设置在人体躯干模型的相应背部穴位上，组成阵列组，所有柔性薄膜力学传感器的输出端与处理电路相连，所述处理电路通过连接线缆与接口电路相连，所述接口电路通过连接线缆与多通道数据采集卡相连，所述多通道数据采集卡通过PCI总线连接到计算机。作为推拿器械治疗效果评价的有效工具，特别适合在中医推拿教学过程中使用。
腰部推拿手法测量仪

[发明专利]一体化旋转关节和确定一体化旋转关节零位的方法-CN201210251461.7有效
发明人： 黄远灿;李健;李方兴;冉崇建;李国栋 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2012-07-19 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种一体化旋转关节，该一体化旋转关节包括壳体（10）、设置在该壳体内的关节主体（20）、关节输出轴（26）和控制器（30），所述关节主体包括电机（21）和与该电机相连的减速器（22），该减速器的减速器输出轴与所述关节输出轴相连，所述电机与所述控制器电连接，其中，所述关节主体还包括力矩传递传感装置（23），该力矩传递传感装置连接在所述减速器和所述关节输出轴之间，以测量所述关节输出轴输出的力矩。本发明还提供了一种确定所述一体化旋转关节零位的方法。本发明所述的一体化旋转关节中设置了力矩传递传感装置，能够测量该一体化旋转关节输出的力矩，扩展了所述一体化旋转关节的应用范围。
一体化旋转关节确定零位方法

[发明专利]全方位抗过载橡胶车轮-CN201010246091.9无效
发明人：黄强;张连存;桑文华;李月;黄远灿 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2010-08-05 - 公布日： 2012-02-08 - 主分类号： B60B9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有全向缓冲能力的全方位抗过载橡胶车轮，包括橡胶减振轮、轮毂、紧固件，所述橡胶减振轮外廓为圆柱面和椭球面相结合的形式，具有轴向安装端面、径向配合面和轴向配合端面，并且所述紧固件通过所述轴向安装端面将所述橡胶减振轮固定在所述轮毂上；所述橡胶减振轮能够吸收所述车轮受到的来自径向、轴向和/或各个侧向的冲击力的一部分能量；所述轴向安装端面、轴向配合端面和径向配合面能够将所述冲击力的没有被吸收的能量向轮毂传递。本发明通过固定在轮毂外侧的橡胶减振轮来吸收轴向、径向及侧向冲击能量，从而达到全方位抗冲击的目的。
全方位过载橡胶车轮

[发明专利]分体式全方位抗过载橡胶车轮-CN201010246094.2有效
发明人：黄强;李月;张连存;桑文华;黄远灿 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2010-08-05 - 公布日： 2010-12-29 - 主分类号： B60B9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种分体式全方位抗过载橡胶车轮，包括轮毂、轮胎、轮端锥形保护套筒、弹簧，其中所述轮胎和所述轮端锥形保护套筒由具有吸振特性和阻尼特征的材料制成；所述轮胎固定在所述轮毂上，所述轮毂通过紧固件安装在传动轴上；所述轮端锥形保护套筒直接安装在所述轮毂的内端面上，所述弹簧安装在所述轮毂和所述轮端锥形保护套筒之间。在受到冲击作用力时，轮端锥形保护套筒会和弹簧一起脱落。因此该机构能有效缓减径向、轴向或各个侧向的落地、撞击的冲击力，实现了全向抗过载的目的。同时由于轮端锥形保护套筒会和弹簧从机器人上脱落会减轻机器人自身质量，也即减轻机器人的负载，能提高其运动能力。
体式全方位过载橡胶车轮

[发明专利]具有全向缓冲能力的弹簧减振充气轮的抛投式微小型机器人-CN200810224563.3有效
发明人：黄强;黄远灿;桑文华;刘雅芳;李科杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2008-10-20 - 公布日： 2009-04-08 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有全向缓冲能力的弹簧减振充气轮的抛投式微小型机器人，包括机身、连接在机身两端的车轮及设于机身下方用于平衡的底脚轮；机身上设有天线、无线摄像头和传感模块，机身内部设有驱动两车轮运动的电机和减速器；车轮为具有全向缓冲能力的弹簧减振充气式车轮。本发明以抛投方式介入特殊目标区域着陆后，能够有效地抗落地过载冲击，保证落地后的机器人的功能完整性，快速进入目标区域和进行现场信息获取和重要目标监视。特别适合完成以室内、山洞和城区巷道等特殊区域的目标监视、侦察任务。
具有全向缓冲能力弹簧充气式微小型机器人