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[发明专利]一种用于铁路扣件整体抓取的异形两指夹持装置及方法-CN202310215024.8在审
发明人：曹现刚;黄世凯;张驰昱;李虎;魏恒阳 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供一种用于铁路扣件整体抓取的异形两指夹持装置及方法，属于铁路工程技术领域，包括：机械臂移动装置，固定设置在机械臂固定装置底部；机械臂连接装置，架设在机械臂移动装置上；手爪横梁，固定架设在机械臂连接装置一侧；水平移动组件，固定架设在手爪横梁下方；两组异形手指单元，滑动架设在水平移动组件上；两组异形手指单元的端部在相对移动时，对扣件两侧进行限位且施压；施压单元；施压单元包括：支架，固定设置在手爪横梁上；施压拟合器，通过储能弹簧与支架连接；施压拟合器与扣件螺栓顶部拟合，向下移动时通过储能弹簧施压。该装置设置有底部铲板和顶部机械式平垫片压紧机构，实现扣件组件整体的稳定夹持。
一种用于铁路扣件整体抓取异形夹持装置方法

[发明专利]一种用于煤矸抓取的欠驱动机械手及抓取方法-CN202310214928.9在审
发明人：王鹏;曹现刚;向敬芳;马宏伟;吴旭东;张驰昱;魏恒阳;李虎;王虎生 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于煤矸抓取的欠驱动机械手及抓取方法，包括：安装基座，与Z轴丝杠螺纹配合；Z轴旋转装置，架设在安装基座的下方；手爪平台，设置在Z轴旋转装置下方；手爪结构包括开合滑轨，其两端分别与手爪平台的两侧固定连接，两组分别设置在手爪平台前后；开合滑轨上分别滑动连接有两个开合滑块；执行连接件，其两端分别与异侧的两个相对的开合滑块之间固定连接；手掌安装板，分别通过两个手掌连接轴架设在执行连接件的下方；手掌，固定在手掌安装板底部；手掌外侧的下部设置有多个欠驱动手指结构；欠驱动单元，设置在手爪平台的顶部的一侧。该机械手实现矸石的稳定抓取，抓取过程平稳。手指为欠驱动，对矸石具有一定的自适应性。
一种用于抓取驱动机械手方法