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[发明专利]三维扫描系统中点云拼接用边界特征点配准方法-CN201410208338.6有效
发明人：王勇;唐靖;饶勤菲 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2014-05-16 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维扫描系统中点云拼接用边界特征点配准方法，步骤如下：1)三维激光扫描仪获取不同视角真实物体表面的空间采样点；2)使用点云重心距离特征的边界检测方法提取不同视角的点云边界特征点；3)根据提取的点云边界特征点运用改进的迭代最邻近点(ICP)算法配准点云；4)根据配准误差标准评价配准精度，验证配准结果是否达到配准要求。本发明通过对待配准点云进行边界特征点提取，避免了传统ICP算法需遍历点云数据中每个点查找对应点的缺陷，在保证配准精度基础上，有效降低算法复杂度的同时显著提高了点云配准的效率。 1
配准边界特征点云三维扫描系统拼接三维激光扫描仪算法复杂度边界检测标准评价点云数据方法提取配准误差真实物体重心距离视角采样点邻近点使用点遍历迭代算法验证查找改进保证

[发明专利]点云聚类去噪过程中新的K值优化方法-CN201410138156.6有效
发明人：王勇;唐靖;饶勤菲 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2014-04-08 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云聚类去噪过程中新的K值优化方法，步骤如下（1）三维激光扫描仪获取真实物体表面的空间采样点；（2）以空间采样点作为K值优化聚类的聚类样本，使用K‑means聚类方法在聚类数搜索范围产生点云聚类的不同聚类结果，利用聚类有效性指标评价不同聚类结果，将获得的最佳聚类数作为最优K值；（3）以最优K值作为三维点云聚类去噪的聚类初始值，对三维点云进行聚类；（4）对聚类结果类内进行基于欧式距离的阈值判断来识别及去除局部离群噪声点，得到理想点云。本发明采用新的K值优化方法，以该值对含噪点云进行优化聚类可以使得到的理想点云去噪精度更高，提高了去噪速度，使后期重建出的三维模型更加光顺，逼真。
点云聚类去噪过程优化方法

[发明专利]一种小波脊相位提取方法-CN201610222327.2在审
发明人：王勇;王李福;邹辉;闫河;饶勤菲 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2016-04-11 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明属于物体三维信息重构、数字图像处理等技术领域，具体涉及小波变换轮廓术三维重建技术中一种小波脊相位提取方法，该提取方法包括以下步骤：（1）、设计黑白相间的余弦光栅条纹图像，并将光栅投影到待测物体表面；（2）、通过CCD采集投影后变形的条纹图像；（3）、提取变形条纹的一行，对其进行连续小波变换；（4）、选取小波脊的候选脊点；（5）、通过代价函数方法选取小波脊，并确定瞬时相位；（6）、重复上述步骤（3）到步骤（5），直到变形条纹的最后一行。本发明的提取方法在低噪声环境下，大大减少了提取的相位误差率,更适用于低噪声环境的小波脊相位提取。
一种小波脊相位提取方法