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[外观设计]无针注射器-CN202330262950.1有效
发明人： 顾晓艺;周平;杨涵 -专利权人：卓优医疗(苏州)有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： 24-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无针注射器。2.本外观设计产品的用途：用于为动物无针注射药物或疫苗。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.后视图与主视图对称，省略后视图。
注射器

[外观设计]无针注射器电池包-CN202330262971.3有效
发明人： 顾晓艺;周平;杨涵 -专利权人：卓优医疗(苏州)有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无针注射器电池包。2.本外观设计产品的用途：用于兽用注射器的电池包，为注射器提供有效的电量。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.右视图与左视图相同，省略右视图。
注射器电池

[发明专利]一种快速拆装针头转换器组件-CN202310395434.5在审
发明人：杨涵;顾晓艺;周平 -专利权人：卓优医疗（苏州）有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61D7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种快速拆装针头转换器组件，属于兽用注射器技术领域，转换器组件包括连接座、活动套弹簧、活动套、伸缩件弹簧、伸缩件、卡簧及钢珠，连接座内部分别设有活动套弹簧、伸缩件弹簧，使在安装针头或者拆卸针头时，活动套带动钢珠到达指定的位置，以固定针头和解锁针头。本发明可单手实现自动换针，便于对针头进行更换，提高效率。
一种快速拆装针头转换器组件

[发明专利]一种注射胰岛素用无针注射器-CN202310410676.7在审
发明人：周平;顾晓艺 -专利权人：卓优医疗（苏州）有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61M5/30 文献下载
摘要：本发明提供一种注射胰岛素用无针注射器，由静止部分和可动部分组成，其中静止部分包括外定子和内定子轴，可动部分为骨架及其绕制在上面的线圈组成，其中外定子包括七个永磁体环构成，每个永磁体环具有特定的充磁方向以及磁化方向长度，可动部分与静止部分之间为间隙，磁化方向长度以及间隙根据磁力需求以及运动距离确定，本发明通过不同外永磁体环的大小和骨架及线圈大小实现了无针注射器的高出力密度，即同等体积条件下，本发明所述无针注射器出力最大，克服了现有磁驱动装置的单位体积出力较小的缺陷。
一种注射胰岛素用无针注射器

[发明专利]一种兽用电磁驱动装置-CN202310408398.1在审
发明人：周平;顾晓艺 -专利权人：卓优医疗（苏州）有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61M5/315 文献下载
摘要：本发明公开一种兽用电磁驱动装置，由静止部分和可动部分组成，其中静止部分包括外定子和内定子，可动部分为骨架及其绕制在上面的线圈组成，其中外定子包括七个永磁体环构成、内定子包括五个永磁体环和内定子轴，每个永磁体环具有特定的充磁方向以及磁化方向长度，可动部分与静止部分之间为间隙，磁化方向长度以及间隙根据磁力需求以及运动距离确定，本发明通过不同外永磁体环的大小和骨架及线圈大小实现了电磁驱动装置的高出力密度，即同等体积条件下，本发明所述电磁驱动装置出力最大，克服了现有磁驱动装置的单位体积出力较小的缺陷。
一种用电驱动装置

[发明专利]用于微创手术的同心管机器人-CN202211629912.6在审
发明人： 顾晓艺;谭宁;周婧 -专利权人：苏州艾克特斯医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创手术的同心管机器人，可选择性地由N个单体机器人形成，其中N≥1，所述单体机器人包括机架模块和驱动模块，所述驱动模块包括旋转运动驱动模组和直线运动驱动模组，共同作用驱动同心管产生2N个自由度的变化控制。本发明的有益效果主要体现在：采用模块化设计理念，方便组装、拆卸；整体长度可依据实际针对的手术路径长度，通过改变光轴和丝杠的长度来调整，可根据具体情况装载不同的几组模块化机器人进行组合拼接；组合同心管可以完成多种位置和姿态的变化，能够很好的适应复杂路径，提高灵活性和适应性。整个驱动模块结构简单、重量轻。
用于手术同心机器人

[发明专利]外科手术操作臂及外科手术机器人-CN201710693447.5有效
发明人：任洪亮;李长胜;顾晓艺;林水明 -专利权人：新加坡国立大学;苏州工业园区新国大研究院
申请日： 2017-08-14 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科手术操作臂，包括支架组件、至少一个运动组件、弯曲驱动组件和内窥镜。支架组件包括前、后支撑座，以及通过支撑杆连接至前支撑座的弯曲组件，其中，所述弯曲组件包括与所述支撑杆相连的后端构件，以及通过转轴与所述后端构件可枢转地依次连接的中间构件和前端构件。每个运动组件均包括平行设置的多个传动组件。传动组件的弹性丝杆可滑动地穿过分别开设在前端构件、中间构件和后端构件中的第一通孔。弯曲驱动组件的驱动绳可滑动地穿过分别开设在前端构件和中间构件的第二通孔，并且固定连接至后端构件。驱动绳适于驱动前端构件、中间构件和后端构件作相对转动，促使弹性丝杆发生弹性形变。该外科手术操作臂具有操作便利，精确度高的优点。
外科手术操作机器人

[发明专利]手术机器人及其驱动操控装置-CN202010894091.3在审
发明人：任洪亮;李长胜;肖霄;顾晓艺;闫昱晟 -专利权人：新加坡国立大学;苏州工业园区新国大研究院
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：手术机器人及其驱动操控装置。本发明的手术机器人可用于例如微创手术等手术操作。根据本发明的手术机器人包括手术操作装置及用于驱动手术操作装置的驱动装置。手术操作装置包括支撑臂、器械安装座及可分别相对位移地连接于支撑臂与器械安装座之间的连接臂。器械安装座的前端连接有手术器械。驱动装置包括传动组件及可拆卸地连接于传动组件的动力组件。动力组件的多个动力单元分别驱动传动组件的多个传动单元，继而驱动手术操作装置实现多个运动自由度的操作。
手术机器人及其驱动操控装置

[发明专利]一种具有水平伸缩关节的微创手术机器人-CN202111271973.5在审
发明人： 顾晓艺;周婧;高沪昕 -专利权人：苏州艾克特斯医疗科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种金刚石复合片轴承的倒角加工用专用夹具，涉及微创手术机器人领域，解决了现有的微创手术机器人不方便进行稳定的水平伸缩调节，同时不方便灵活的进行切换使用，造成使用的成本较高的问题，现提出如下方案，其包括底座、第一电动气缸、支撑框、第一电机、电动滑轨、电动滑杆、设备仓、伸缩杆、安装台、第二电机，所述底座与电动滑轨之间设置有定位机构，所述电动滑杆的前端固定安装有安装座，且第二电机的输出端固定连接有安装板，所述安装座与安装台之间设置有卡位机构，所述安装座与电动滑轨之间设置有调节机构。本装置具有可以稳定的水平伸缩调节，同时可以方便安装与拆卸，提高了功能性，有效的降低了使用成本的特点。
一种具有水平伸缩关节手术机器人

[发明专利]一种适用于医用手术机器人的主动臂-CN202111262659.0在审
发明人： 顾晓艺;周婧;高沪昕 -专利权人：苏州艾克特斯医疗科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及医用机器人技术领域，且公开了一种适用于医用手术机器人的主动臂，包括安装座，所述安装座的顶端固定安装有第一连接柱，所述第一连接柱的顶端设置有限位环块，所述第一连接柱顶端限位环块的外侧活动安装有第一连接座，所述第一连接座的内部开设有第一安装腔与第二连接孔，所述第一安装腔的内壁固定安装有第一限位板，本发明可以通过将第一机械臂上一侧的电机转动时带动第一转动轴转动，第一转动轴在转动时能够带动齿轮转动，而齿轮与齿块之间啮合连接，这样齿轮转动时将会通过齿块带动第二机械臂在第一机械臂内移动，并进行延伸，从而达到医用机器人主动臂可伸长的目的，更加方便使用者对于机械手的操纵。
一种适用于医用手术机器人主动

[发明专利]可变刚度及柔性机器人操控装置-CN201911308418.8在审
发明人：任洪亮;李长胜;肖霄;顾晓艺;闫昱晟 -专利权人：新加坡国立大学;苏州工业园区新国大研究院
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明的手术机器人操控装置可用于例如内窥镜手术等手术操作。根据本发明的手术机器人操控装置包括基座、支承臂、执行件、连接于所述支承臂的定位传动件及连接于所述执行件的操作传动件。所述支承臂具有第一端及第二端，支承臂的第一端可移动地连接于所述基座，所述执行件连接于支承臂的第二端。所述定位传动件可相对于所述基座位移，从而带动所述支承臂相对于所述基座位移，以将所述执行件从初始位置移动至预设位置。所述操作传动件可相对于所述支承臂位移，从而带动所述执行件相对于所述支承臂位移，使得所述执行件在该预设位置进行手术操作。
可变刚度柔性机器人操控装置

[发明专利]动力支承与传递装置-CN201910739009.7在审
发明人：任洪亮;肖霄;李长胜;顾晓艺 -专利权人：新加坡国立大学;苏州工业园区新国大研究院
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种动力支承与传递装置，例如一种连接机械手与机械臂的关节机构。本发明的动力支承与传递装置包括基部、连接部及执行部。所述连接部具有第一端及第二端。第一端耦接于基部。第二端耦接于执行部。第二端可相对于所述第一端位移，从而允许所述执行部相对于所述基部位移。本发明的解决方案提供灵活且简单的机构，使得安装于所述执行部的机械手可相对于安装于所述基部的机械臂作至少一个自由度的运动。
动力支承传递装置

[发明专利]用于远端操作的柔性机械臂、柔性机械腕以及包含其的柔性执行机构-CN201910257507.8在审
发明人：任洪亮;李长胜;顾晓艺;肖霄 -专利权人：中旭智能机器人有限公司
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于执行远端操作的柔性机械臂、柔性机械腕以及包含该柔性机械臂和柔性机械腕的柔性执行机构。所述柔性机械臂包括柔性丝和多个相互独立的圆柱模块，所述柔性丝的一端与所述多个圆柱模块的一个固定相连，所述多个圆柱模块通过所述柔性丝串联到一起，所述圆柱模块可以相对于与其相邻的圆柱模块绕其轴向旋转，并且可以在所述柔性丝的驱动下沿相邻模块的轴向方向和非轴向方向移动，从而使所述柔性机械臂可以旋转和弯曲。所述柔性机械臂具有多个可调控的变形自由度，与现有技术相比具有更好的灵活度和柔顺性，可以更加快速、便捷、精准地将端部定位到需要操作的目标位置。
用于远端操作柔性机械以及包含执行机构

[发明专利]一种模块化机械手-CN201910348136.4在审
发明人：任洪亮;李长胜;顾晓艺 -专利权人：新加坡国立大学;苏州工业园区新国大研究院
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有多自由度的机械手，该机械手的手指除了如常规机械手指沿第一轴转动和/或弯曲外，还能够平移或沿着不同于第一轴的第二轴公转，从而增加了手指活动的自由度，以更好地适应被抓取物体的形状和尺寸。机械手指上优选附着有膨胀组件和吸附组件，在汽泵的作用下，膨胀组件膨胀，从而增加对被抓取物体的摩擦力，减小对被抓取物体的压强；并且，吸附组件能够产生负压，以增加对被抓物体的吸附力。
一种模块化机械手

[发明专利]机械臂、微创手术机器人及其制造方法-CN201811013554.X在审
发明人：任洪亮;李长胜;顾晓艺;肖霄;C·M·林姆 -专利权人：新加坡国立大学;苏州工业园区新国大研究院;国立大学医院(新加坡)私人有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及一种机械臂、微创手术机器人及其各自的制造方法。该机械臂包括框架单元；运动单元，其包括弹性杆，该运动单元由该框架单元所支撑，该弹性杆被适配为相对于该框架单元可操作地沿该弹性杆的纵向方向移动；和刚度调节单元，其包括中空的刚度调节管，该刚度调节单元由该框架单元所支撑，该刚度调节管被适配为包围该弹性杆的一段，并沿该纵向方向可操作地移动以调节该弹性杆在远离该框架单元的第一端处未被该刚度调节管包围的长度，由此调节该弹性杆的该第一端的刚度。根据本公开的各个实施例的机械臂和微创手术机器人能够使得机械臂末端的刚度在手术中实时调节，以适应不同手术需求，提高手术操作的安全性。
机械手术机器人及其制造方法

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