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- [发明专利]一种自动驾驶车辆变道轨迹规划方法-CN202211445584.4在审
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王健;韩海洋;裴中辉
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吉林大学
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2022-11-18
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2023-04-18
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B60W60/00
- 本发明公开了一种自动驾驶车辆变道轨迹规划方法，包括以下步骤：S1、启发阶段；S11、目标车道Gap选择；S12、汇入区域计算和静态车道边界约束；S13、启发式参考轨迹生成；S2、优化阶段；S21、标称轨迹生成；S22、约束条件添加；S221、车辆运动学约束；S222、车道边界约束；S223、障碍物约束；S23、代价函数建立；S24、反向过程更新控制序列；S25、正向过程更新状态序列；S26、计算新的状态序列和控制序列对应的代价。本发明先在启发阶段生成变道过程的粗轨迹，在优化阶段根据已有的粗轨迹进行迭代式优化，得到满足车辆运动学模型的优化轨迹。
- 一种自动驾驶车辆轨迹规划方法
- [发明专利]基于V2X的高速公路上的协作式变道路径规划方法-CN202211450626.3在审
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裴中辉;王健;韩海洋
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吉林大学
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2022-11-19
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2023-04-04
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G06Q10/047
- 本发明公开了一种基于V2X的高速公路上的协作式变道路径规划方法，包括如下步骤：步骤1、换道车辆计划变道时，收集数据；步骤2、输出得到相邻车辆未来5‑10秒内的轨迹点；步骤3、构造纵向位移‑时间曲线函数，得到纵向路径的规划；步骤4、在纵向规划的基础上进行横向规划，计算横向路径的代价函数，得到横向路径的规划；步骤5、得到换道车辆路径规划的最优解；步骤6、换道车辆将自己的变道意图及规划的路径信息发送给相邻车辆；步骤7.相邻车辆得到纵向路径的规划；步骤8.将计算出的最小代价与预先设定的阈值进行比较，当代价小于阈值时即同意换道车辆的换道请求。本发明通过算法实现，算法的时间复杂度很低，能够较快的给出响应，更好的进行变道路径的规划。
- 基于v2x高速公路协作道路规划方法
- [发明专利]一种抗静电布料及其制作方法-CN202211544078.0在审
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韩海洋;戴高杰;方丽华;金飒飒
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杭州浪花纺织有限公司
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2022-12-03
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2023-03-10
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B32B3/08
- 本发明涉及面料技术领域，具体涉及一种抗静电布料及其制作方法，包括外层面料与内层面料，外层面料与内层面料之间设有复合层面料，复合层面料至少包括两层中间面料，两层中间面料之间固定多组导电环，多组导电环两两为一对导电组，一对导电组中的两组导电环之间倾斜依靠设置，多对导电环相连形成导电链，导电链两端固定连接有第一导电纤维，当发生拉扯时，第一导电纤维拉动导电链，导电链中的多队导电环受到拉扯，使得每队导电组之间形成的倾斜角度增大，而组成导电链本身的多组导电环所承受的拉力较小，第一导电纤维受到的拉扯力度也被多组导电环分摊，减小其所受拉力，避免第一导电纤维遭受拉力后被拉扯断裂，提升布料抗静电性能的稳定性。
- 一种抗静电布料及其制作方法
- [发明专利]一种分阶段的自动驾驶车辆轨迹规划方法-CN202211523129.1在审
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韩海洋;王健;裴中辉
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吉林大学
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2022-11-30
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2023-03-03
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G06Q10/047
- 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种分阶段的自动驾驶车辆轨迹规划方法。本发明通过在搜索阶段，进行Frenet坐标系下的采样，使用五次多项式连结采样点，动态规划搜索得到参考轨迹，构建可行驶通道；在优化阶段，建立车辆运动学模型，构建代价函数和边界约束，使用ILQR算法进行时空联动优化，输出最优轨迹。结合了基于采样和基于优化两种方法的优点，同时也兼顾到Frenet坐标系和笛卡尔坐标系的优势，解决了时空联合轨迹规划中计算复杂，难以满足实时性的问题，更容易满足动态场景的要求，解决了解耦类方法容易陷入局部最优解，甚至无解的问题，也解决了Frenet坐标系下无法建立车辆运动学模型的问题。
- 一种分阶段自动驾驶车辆轨迹规划方法
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