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[实用新型]用于与柔性轨道固定的固定套环-CN202321065951.8有效
发明人： 鞠铁柱;曾庆元;潘宇清;李恩超 -专利权人：北京小龙潜行科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人柔性轨道技术领域，更具体地，涉及一种用于与柔性轨道固定的固定套环。本申请提供了一种可以方便与柔性轨道固定连接的自锁紧结构，并且通过扭动锁紧状态的锁紧段使锁紧段与第一弯折段分离，可以方便的从柔性轨道上拆除固定套环或对固定套环与柔性轨道的固定位置进行调整。在本申请一些实施例中，固定套环与柔性轨道固定连接，防止了标签固定结构被巡检机器人带动。在固定套环与柔性轨道固定连接的情况下，减振件连接于固定套环与竖向件之间，可以减少所述竖向件的振动，使巡检机器人扫描时竖向件上的标签在扫描范围内。
用于柔性轨道固定

[发明专利]基于图像和音频混合的异常猪只识别装置、系统和方法-CN202010600412.4有效
发明人： 鞠铁柱;陈春雨;张兴福;苍岩;何恒翔 -专利权人：北京小龙潜行科技有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于图像和音频混合的异常猪只识别装置、系统和方法，获取群养栏内猪只的群体图像集和群体声音数据，通过识别模块中的识别模型根据群体图像集和群体声音数据对每一猪只是否为异常猪只进行识别。识别模型中包括融合处理子模型，融合处理子模型根据通过群体图像集和群体声音数据确定的任一猪只的体征变化信息和个体声音数据，输出任一猪只是否为异常猪只的识别结果。通过图像和声音的结合，有利于提高对异常猪只识别的准确性，检测结果可靠性高。同时无需人工检测，提高了异常猪只的检测效率，有利于有效地进行疫情防控，降低损失。
基于图像音频混合异常识别装置系统方法

[发明专利]光通组件以及设置方法-CN202310607894.X在审
发明人： 鞠铁柱;曾庆元;潘宇清;李恩超 -专利权人：北京小龙潜行科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G02B5/20 文献下载
摘要：本申请涉及成像技术领域，更具体地，涉及一种光通组件、光通组件的设置方法以及图像采集装置。本申请通过设计隔断层以及光通孔在滤光片表面作隔断，光线经一个光通孔进出一个相配的摄像头，降低了滤光片表面的各种光线对深度相机的各个摄像头之间的干扰，提高了图像质量。通过这样的设计，降低了深度相机与滤光片所需安装平行度，摄像头无需紧贴滤光片，摄像头与滤光片之间的距离可以变为比较大的距离，所需的零件加工精度大幅降低，加工和安装成本大幅降低。
组件以及设置方法

[发明专利]布置于柔性轨道上的标签固定结构-CN202310502739.1在审
发明人： 鞠铁柱;曾庆元;潘宇清;李恩超 -专利权人：北京小龙潜行科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人柔性轨道技术领域，更具体地，涉及一种布置于柔性轨道上的标签固定结构。本申请提供了一种可以方便与柔性轨道固定连接的自锁紧结构，并且通过扭动锁紧状态的锁紧段使锁紧段与第一弯折段分离，可以方便的从柔性轨道上拆除固定套环或对固定套环与柔性轨道的固定位置进行调整。在本申请一些实施例中，固定套环与柔性轨道固定连接，防止了标签固定结构被巡检机器人带动。在固定套环与柔性轨道固定连接的情况下，减振件连接于固定套环与竖向件之间，可以减少所述竖向件的振动，使巡检机器人扫描时竖向件上的标签在扫描范围内。
布置柔性轨道标签固定结构

[发明专利]图像采集装置-CN202310607893.5在审
发明人： 鞠铁柱;曾庆元;潘宇清;李恩超 -专利权人：北京小龙潜行科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G02B5/20 文献下载
摘要：本申请涉及成像技术领域，更具体地，涉及一种光通组件、光通组件的设置方法以及图像采集装置。本申请通过设计隔断层以及光通孔在滤光片表面作隔断，光线经一个光通孔进出一个相配的摄像头，降低了滤光片表面的各种光线对深度相机的各个摄像头之间的干扰，提高了图像质量。通过这样的设计，降低了深度相机与滤光片所需安装平行度，摄像头无需紧贴滤光片，摄像头与滤光片之间的距离可以变为比较大的距离，所需的零件加工精度大幅降低，加工和安装成本大幅降低。
图像采集装置

[发明专利]悬空式柔性轨道的标签布置方法-CN202310502744.2在审
发明人： 鞠铁柱;曾庆元;潘宇清;李恩超 -专利权人：北京小龙潜行科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人柔性轨道技术领域，更具体地，涉及一种悬空式柔性轨道的标签布置方法。本申请可以方便的与柔性轨道锁紧，通过扭动锁紧状态的锁紧段使锁紧段与第一弯折段分离，可以方便的从柔性轨道上拆除固定套环或对固定套环与柔性轨道的固定位置进行调整。在本申请一些实施例中，固定套环与柔性轨道固定连接，防止了标签固定结构被巡检机器人带动。在固定套环与柔性轨道固定连接的情况下，减振件连接于固定套环与竖向件之间，可以减少所述竖向件的振动，使巡检机器人扫描时竖向件上的标签在扫描范围内。
悬空柔性轨道标签布置方法

[发明专利]一种母猪发情检测方法及装置-CN201911083451.5有效
发明人： 鞠铁柱;耿科;王宇华;张兴福 -专利权人：北京小龙潜行科技有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种母猪发情检测方法及装置，方法包括：读取母猪监控图像；对母猪监控图像进行轮廓提取，获取母猪轮廓；根据母猪轮廓对母猪姿态进行判断，确定母猪姿态是否为站立姿态；从母猪姿态被确定为站立姿态开始计时，判断母猪姿态处于站立姿态的持续时长是否大于预设发情阈值，若是，则判定母猪发情，否则重新确定母猪姿态变为站立姿态的起始时间点，并重复执行母猪姿态处于站立姿态的持续时长是否大于预设发情阈值的判断过程。本发明实施例提供的母猪发情检测方法，只需采集母猪监控图像，然后经过后台自动化处理即可判断母猪是否发情，从而实现了母猪发情的自动化检测，且整个检测过程所需成本较低、检测效率较高，检测准确度也较高。
一种母猪发情检测方法装置

[实用新型]用于养殖场监测的轨道机器人和监测系统-CN202221861204.0有效
发明人： 鞠铁柱;曾庆元;黄平;周宝民;王岩钊;李恩超 -专利权人：北京小龙潜行科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于养殖场监测的轨道机器人和监测系统。通过在轨道机器人上设置包括动力连接部件和主机连接部件的平衡调节组件，动力连接部件和主机连接部件固定连接；动力连接部件上设置有多个第一预设连接位置，动力组件在第一预设连接位置与动力连接部件连接；主机连接部件上设置有多个第二预设连接位置，主机组件在第二预设连接位置处与主机连接部件连接，通过设置具有多个可调节连接位置的平衡调节组件与轨道机器人中的各组件连接，实现对轨道机器人的平衡调节，解决了现有技术中存在轨道机器人在轨道结构上运行稳定性较差的问题，提高轨道机器人的运行稳定性。
用于养殖场监测轨道机器人和系统

[实用新型]固定装置及具有固定装置的摄像设备-CN202223418865.9有效
发明人： 鞠铁柱;曾庆元;潘宇清;李恩超 -专利权人：北京小龙潜行科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种固定装置及具有固定装置的摄像设备，所述固定装置包括：悬挂件，一端安装于安装座上；连接件，与悬挂件另一端连接，连接件上设置有限位区间；支撑件，一端通过第一固定件与连接件活动连接，且支撑件以第一固定件为中心可转动一定角度，且另一端用于安装摄像设备；第二固定件，穿设限位区间以及支撑件，以实现第二固定件可在限位区间内定向调整一定范围，且可将支撑件固定在连接件上的指定位置。本实用新型摄像装置相对于平面可任意位置调整，并且各个摄像装置可分别在支撑件另一端独立调整，并且支撑件可实现以第一固定件与为中心转动至方便的角度，从而实现根据现场的需求调整摄像设备的角度。
固定装置具有摄像设备

[实用新型]电路元件及具有电路元件的测重装置-CN202223369179.7有效
发明人： 鞠铁柱;曾庆元;潘宇清;李恩超 -专利权人：北京小龙潜行科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01G17/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电路元件及具有电路元件的测重装置，所述电路元件包括：安装座，其上表面用于安装摄像模块，下表面与数据转接板连接，其中，所述安装座中部具有第一通孔；凸块，设置于所述安装座一侧，且所述凸块设置有两个，两个所述凸块之间形成限位槽；凹槽，设置于远离所述凸块一侧的安装座上，且所述凹槽内用于容纳所述第一电路板上的电路器件。本实用新型不但可以减少水平方向占用空间，而且还有助于提高散热效率。
电路元件具有装置

[实用新型]可进行氨气监测的远程操作移动设备和轨道机器人-CN202220330686.0有效
发明人： 鞠铁柱;曾庆元;周宝民;张兴福;王岩钊 -专利权人：北京小龙潜行科技有限公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种可进行氨气监测的远程操作移动设备和轨道机器人，所述远程操作移动设备用于养殖场氨气监测，所述远程操作移动设备包括负载轨道，与所述负载轨道滑动连接的轨道机器人和设置于所述轨道机器人上的氨气传感器；氨气传感器，用于采集养殖场氨气信息；所述轨道机器人将所述氨气传感器采集到的氨气信息传给平台客户端。该结构可远程操控智能设备滑行，对所属区域定点并及时监控，若出现异常，可直接对该区域做出异常处理，提高对养殖场环境监控的及时性。
进行氨气监测远程操作移动设备轨道机器人

[发明专利]一种图像拼接方法及装置-CN201910684763.5有效
发明人： 鞠铁柱;苍岩;罗顺元;陈春雨 -专利权人：北京小龙潜行科技有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种图像拼接方法及装置。本发明实施例提供的图像拼接方法及装置，由于在采用最佳缝合线算法对待进行拼接的两幅源图像进行拼接处理生成初步拼接图像之后，对所述初步拼接图像采用了多频段融合算法，将所述初步拼接图像在不同频段内进行不同的加权融合处理，从而使得最终得到的拼接图像中的拼接接缝得到优化甚至消除，从而有效地解决了因拼接接缝带来的图像质量问题。
一种图像拼接方法装置

[实用新型]轨道机器人辅助定位结构和轨道机器人-CN202222089681.6有效
发明人： 鞠铁柱;曾庆元;黄平;周宝民;王岩钊;李恩超 -专利权人：北京小龙潜行科技有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨道机器人辅助定位结构和轨道机器人。通过在轨道机器人底部设置轨道机器人辅助定位结构，以便轨道机器人在轨道结构上运行时，辅助定位结构与所述轨道结构活动连接，包括：滚轮部件与轨道结构弹性顶紧，以便轨道机器人在轨道结构上运行时按照预设轨道轨迹运行；导向组件与滚轮部件固定连接，导向组件上设置有线簧，以便为滚轮部件提供与轨道结构的顶紧力；无油衬套与导向组件固定连接，以便为导向组件提供行程。通过滚轮部件、导向组件和无油衬套等结构的机械配合设置，轨道机器人在轨道结构上运行时，通过滚轮部件与轨道结构弹性顶紧，辅助轨道机器人在行进过程中按照轨道轨迹行驶，提高轨道机器人在轨道结构上运行的稳定性。
轨道机器人辅助定位结构

[发明专利]基于不同形状猪耳标的猪只监控方法、装置及系统-CN202011017539.X有效
发明人： 鞠铁柱;陈春雨;黄平;张兴福 -专利权人：北京小龙潜行科技有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供一种基于不同形状猪耳标的猪只监控方法、装置及系统包括：预先对猪耳标进行打孔和\或打边缘豁口，其中任意两个猪耳标的打孔和\或打边缘豁口的方式都不同，其中每个猪耳标具有的特定打孔和\或打边缘豁口对应特定的猪只信息；实时获取图像采集设备采集的猪只视频；对所述猪只视频进行处理，获取猪只视频中对应的猪只图像；对猪只图像的猪耳标进行定位；对定位后的猪耳标具有的打孔和\或打边缘豁口进行识别得到与所述打孔和\或打边缘豁口对应的猪只信息。本发明能够在复杂的养殖环境下对不同形状耳标进行有效的识别，对猪的生活、养殖进行监控。
基于不同形状标的监控方法装置系统

[实用新型]用于轨道机器人充电的充电装置和轨道机器人-CN202221874822.9有效
发明人： 鞠铁柱;曾庆元;黄平;周宝民;王岩钊;李恩超 -专利权人：北京小龙潜行科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于轨道机器人充电的充电装置和轨道机器人。通过在充电装置中设置充电稳定结构、充电仓结构和充电连接结构，充电稳定结构为具有折弯结构的连接件，用于当轨道机器人运行至预设充电位置处时，与轨道机器人活动连接，以实现轨道机器人稳定充电；充电仓结构与充电稳定结构连接以使充电仓结构为轨道机器人充电时与轨道机器人相对稳定；充电连接结构与轨道结构连接以使充电装置与所述轨道结构固定，且充电连接结构与充电仓结构连接。通过在充电装置中设置具有折弯结构连接件的充电稳定结构，解决了现有技术中轨道机器人由于运动或轨道误差导致进行充电时稳定性较差的问题，提高了轨道机器人在轨道结构上进行充电时的稳定性。
用于轨道机器人充电装置

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