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[发明专利]一种基于光学跟踪技术的肺部穿刺机器人-CN202210855461.1在审
发明人：汤海;陈昶;赵德平;鄂浩然;孙维言;佘云浪;邓家骏 -专利权人：上海市肺科医院
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于光学跟踪技术的肺部穿刺机器人，包括，穿刺路径规划子系统，基于收集的诊断性影像构建目标部位解剖结构模型以及规划穿刺路径；穿刺定位子系统，连接穿刺路径规划子系统，穿刺定位子系统用于对医疗穿刺器械定位；控制子系统，连接穿刺定位子系统和穿刺路径规划子系统，接收定位信息，目标部位解剖结构模型信息和穿刺路径规划信息；机械臂子系统，连接控制子系统和穿刺定位子系统，基于控制信号驱动机械臂本体执行穿刺进针操作；本发明采用光学跟踪技术并结合人工智能算法自动处理医学影像信息、形成动作计划，机械臂运行平稳、续航持久、动作精准，代替人工完成精细操作。
一种基于光学跟踪技术肺部穿刺机器人

[发明专利]一种术中胸膜腔内肺结节定位装置及其制备方法-CN202110262274.8有效
发明人：陈昶;汤海;孙维言;佘云浪;王龙;范子文;鄂浩然;陈家飞 -专利权人：上海市肺科医院
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种术中胸膜腔内肺结节定位装置的制备方法，步骤包括：基于患者胸部的CT影像数据，构建患者肺部以及胸廓的三维数字模型；基于所述三维数字模型，制备所述术中胸膜腔内肺结节定位装置；其中，所述术中胸膜腔内肺结节定位装置包括：依次连接的固定组件、定位组件以及弓形定位臂；所述定位组件与患者胸腔肺尖部相匹配；所述固定组件与患者上段胸椎相匹配；所述弓形定位臂与患者胸廓相匹配，所述弓形定位臂末端为圆环结构，所述圆环结构的中心与患者肺表面定位点相匹配。本发明为患者和临床医生提供一种更加安全、准确、便捷、经济的定位方法。
一种胸膜腔内肺结节定位装置及其制备方法

[实用新型]一种基于体表标志辅助经皮肺穿刺的3D打印导板装置-CN202020308362.8有效
发明人：陈昶;孙维言;鄂浩然;汪洋;佘云浪;苏杭 -专利权人：上海市肺科医院（上海市职业病防治院）
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于体表标志辅助经皮肺穿刺的3D打印导板装置，包括穿刺进针组件和辅助定位组件。辅助定位组件包括胸骨上窝识别装置、前正中线识别装置、胸骨角识别装置、剑突识别装置、锁骨上缘识别装置、肋弓识别装置和后正中线识别装置；穿刺进针组件包括穿刺进针套管和套管底部的辅助进针平面，与胸廓相贴合。该3D打印导板装置在原有3D打印术前定位导板基础之上增加识别体表骨性标志组件满足从前部、侧面或后部进针的要求，不受肺部的呼吸运动的影响，可提高使用导板经皮肺穿刺的准确性，辅助术前定位及穿刺活检，使经皮肺穿刺摆脱对CT扫描的依赖并降低患者所受的辐射剂量。
一种基于体表标志辅助经皮肺穿刺打印导板装置

[发明专利]一种基于体表标志辅助经皮肺穿刺的3D打印导板装置-CN202010171917.3在审
发明人：陈昶;孙维言;鄂浩然;汪洋;佘云浪;苏杭 -专利权人：上海市肺科医院（上海市职业病防治院）
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于体表标志辅助经皮肺穿刺的3D打印导板装置，包括穿刺进针组件和辅助定位组件。辅助定位组件包括胸骨上窝识别装置、前正中线识别装置、胸骨角识别装置、剑突识别装置、锁骨上缘识别装置、肋弓识别装置和后正中线识别装置；穿刺进针组件包括穿刺进针套管和套管底部的辅助进针平面，与胸廓相贴合。该3D打印导板装置在原有3D打印术前定位导板基础之上增加识别体表骨性标志组件满足从前部、侧面或后部进针的要求，不受肺部的呼吸运动的影响，可提高使用导板经皮肺穿刺的准确性，辅助术前定位及穿刺活检，使经皮肺穿刺摆脱对CT扫描的依赖并降低患者所受的辐射剂量。
一种基于体表标志辅助经皮肺穿刺打印导板装置