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[发明专利]全景图像生成方法、装置、设备及存储介质-CN202211540712.3在审
发明人：宋灵杰;韦添元;郭昌坚;罗举 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种全景图像生成方法、装置、设备及存储介质，属于图像处理技术领域。本发明通过生成多个连续的三维鸟瞰图；获取车辆在行驶过程中的车辆信息；基于所述车辆信息以及所述多个连续的三维鸟瞰图生成底盘区域的图像；获取车身周围环境的图像；将所述底盘区域的图像与所述车身周围环境的图像进行融合，得到全景图像，所述全景图像用于显示车身周围和底盘区域的环境，利用三维鸟瞰图构建跟更加准确的底盘区域的图像，能够实现底盘区域的可视化，然后再通过融合的方式使得底盘区域与其他摄像头区域拍摄到的图像完美无缝且无差别的全景图像，消除了底盘区域的图像贴图感，使得整个全景图像更加真实。
全景图像生成方法装置设备存储介质

[发明专利]图像处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质-CN202211486575.X在审
发明人：韦添元;陈光辉;宋灵杰;郭昌坚 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： H04N5/265 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，方法包括：获取各个所述摄像装置当前拍摄的第一图像，并获取各个所述第一图像对应的RGB格式的待处理图像；基于所述车辆对应的碗状模型的网格区域，确定各个所述待处理图像对应的待拼接图像；基于所述网格区域，在所述碗状模型中对各个所述待拼接图像进行图像拼接操作，以获得目标图像。本申请通过将摄像装置拍摄可视范围较大的图像转化为RGB格式的平面图像，并将平面图像中的待拼接图像添加至碗状模型，获得三维的目标图像，以降低图像失真而导致使用者观看起来感觉头晕目眩，从而实现泊车图像的三维的显示，提升全景泊车系统的视野范围以及用户体验。
图像处理方法装置车辆计算机可读存储介质

[发明专利]远程驾驶的车速控制方法、装置及系统-CN202111028661.1有效
发明人：汪沛伟;陈集辉;林宜江;郭昌坚 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种远程驾驶的车速控制方法、装置及系统。该方法包括：获取来自车端检测的车辆周围的障碍物的位置信息；将障碍物的位置信息与车辆的当前车速对应的危险区域进行比较，判断障碍物的位置信息是否位于危险区域内；其中，危险区域的范围根据当前车速及对应的制动时间对应调整；当确定障碍物的位置信息位于危险区域内时，发送减速信号至车端，以使车端根据减速信号降低当前车速。本申请提供的方案，云端可以及时根据判断结果来调整车辆的车速，从而避免被控车辆碰撞障碍物，防止因碰撞障碍物而产生的交通安全问题。
远程驾驶车速控制方法装置系统

[发明专利]一种地图数据的处理方法和装置-CN202111276277.3在审
发明人：罗举;董启録;郭昌坚;张培锋 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种地图数据的处理方法和装置，所述方法包括：在车辆行驶过程中，响应于触发事件，开启目标车载应用；从获取到的原始地图数据中，确定目标地图数据，并对所述目标地图数据进行处理，得到所述目标车载应用所需的目标应用数据；在开启所述目标车载应用的情况下，调用所述目标应用数据。通过本发明实施例，实现了在开启车载应用时，通过对地图数据进行处理，得到车载应用需要的应用数据，便于通过地图数据实现多样化的应用，提高用户的地图使用体验。
一种地图数据处理方法装置

[发明专利]一种远程控制方法、装置和远程驾驶系统-CN202111502508.8在审
发明人：陈集辉;蒋少峰;汪沛伟;郭昌坚;郭锝 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种远程控制方法、装置和远程驾驶系统，所述方法包括：获取光照信息和图像信息；依据所述光照信息和所述图像信息确定置信度；在所述置信度小于第一预设阈值时，生成接管请求；将接管请求发送至远程控制设备；所述远程控制设备用于响应所述接管请求，控制所述车辆。本发明实施例能够通过远程控制设备短暂接管车辆，从而降低车辆在自动驾驶过程中处于强光照射下的行车风险。
一种远程控制方法装置驾驶系统

[发明专利]远程驾驶控制方法、设备及系统-CN202111391707.6在审
发明人：林宜江;汪沛伟;郭昌坚;陈集辉;罗举 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本申请是关于一种远程驾驶控制方法、设备及系统。该远程驾驶控制方法包括：获取关于车辆的控制指令；根据所述控制指令的不同，确定云端远程操作的不同工作模式；根据所述确定的工作模式，进入所述工作模式对应的工作状态执行控制。本申请通过将不同控制指令对应不同工作模式，而不同工作模式对应不同驾驶应用场景，使得本申请的方法能够适用各种不同驾驶应用场景，进而提高人机共驾模式下的远程驾驶控制方案的通用性。
远程驾驶控制方法设备系统

[发明专利]一种车辆中数据处理的方法和装置-CN202111362471.3在审
发明人：罗举;覃一峰;郭昌坚;张培锋;董启録 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆中数据处理的方法和装置，所述车辆具有智能驾驶功能控制器，所述智能驾驶功能控制器具有第一处理模块和与所述第一处理模块连接的第二处理模块，所述方法包括：在所述车辆开启智能驾驶功能的情况下，所述第一处理模块通过CAN总线获取与智能驾驶功能相关联的总线数据；所述第一处理模块根据所述总线数据，生成数据包，并将所述数据包发送至所述第二处理模块，以通过所述第二处理模块进行存储。实现了利用车辆现有的智能驾驶功能控制器录制并存储与事故相关的数据，在需要使用相关数据进行分析事故原因时，可以得到支持，不需要额外增设硬件设备，可以降低制造成本。
一种车辆数据处理方法装置

[发明专利]一种车辆中数据处理的方法和装置-CN202111364271.1在审
发明人：罗举;覃一峰;郭昌坚;张培锋;董启録 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06F16/13 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆中数据处理的方法和装置，车辆具有智能驾驶功能控制器，其具有第一处理模块和与第一处理模块连接的第二处理模块，通过第二处理模块接收第一处理模块发送的数据包，并将数据包存储在第一存储器中；数据包为第一处理模块根据与智能驾驶功能相关联的总线数据生成的，总线数据为第一处理模块在车辆开启智能驾驶功能的情况下通过CAN总线获取的；第二处理模块在检测到触发指定事件的情况下，根据第一存储器中存储的数据包，生成事件文件，并将事件文件存储在第二存储器中，实现可以利用车辆的智能驾驶功能控制器存储与事故相关的数据，在进行分析事故原因时，可以得到数据支持，且不需要额外增设硬件设备，可以降低制造成本。
一种车辆数据处理方法装置

[发明专利]一种地图数据的处理方法和装置-CN202111276935.9在审
发明人：罗举;董启録;郭昌坚;张培锋 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种地图数据的处理方法和装置，所述方法包括：获取车辆的定位信息对应的地图数据包，其中，所述地图数据包包括路口地图数据和路段地图数据；基于所述定位信息和所述路口地图数据，确定多个连接的地图节点；根据所述多个连接的地图节点和所述路段地图数据，构建局部地图，以使所述车辆根据所述局部地图行驶。通过本发明实施例，实现了利用获取的地图数据包，构建车辆所在位置周围的局部地图，减少地图数据包处理量，且局部地图所占存储空间也远小于全局地图。
一种地图数据处理方法装置

[发明专利]远程驾驶处理方法、装置及车辆-CN202111391708.0在审
发明人：林宜江;罗举;汪沛伟;郭昌坚;韦添元 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： H04W36/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种远程驾驶处理方法、装置及车辆。该方法包括：在车辆通过第一网络被远程控制端控制驾驶时，若检测到所述第一网络的信号断开，将所述车辆与远程控制端之间连接的所述第一网络切换为第二网络；在切换为所述第二网络后，执行降级传输数据以供所述远程控制端继续远程控制所述车辆。本申请提供的方案，通过网络切换处理及执行降级传输处理，可以使得维持远程驾驶所需的基本条件，使得远程控制端继续远程控制所述车辆，这样就能在5G信号丢失时继续实现远程驾驶，提升远程驾驶体验及提升远程驾驶安全性。
远程驾驶处理方法装置车辆

[发明专利]远程驾驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质-CN202110936970.2在审
发明人：陈集辉;李文新;郭昌坚;林宜江 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请是关于一种远程驾驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。该方法包括：接收待控制车端当前的行驶环境信息；根据待控制车端当前的行驶环境信息，生成智能驾驶舱的车速踏板行程信号；将车速踏板行程信号映射为所述待控制车端的车速控制指令，其中，车速控制指令包括待控制车端的目标车速值、目标减速值或加速度值；发送车速控制指令至待控制车端，以使待控制车端的车辆纵向控制系统按照车速控制指令控制待控制车端自动行驶。本申请提供的方案，能够使得车端的减速能够符合用户的预期，车速也能更加平稳。
远程驾驶控制方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]远程驾驶的辅助处理方法、装置及系统-CN202110924301.3在审
发明人：陈集辉;伍文锦;汪沛伟;郭昌坚 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请是关于一种远程驾驶的辅助处理方法、装置及系统。该方法包括：获取车辆拍摄的环境图像及对应的图像采集参数；获取根据图像采集参数将路径预测参考线转换到图像坐标系中的数据点；根据路径预测参考线在图像坐标系中的数据点，在环境图像中生成行驶辅助线。本申请提供的方案，能够增强云端驾驶员对车辆周边环境的感知能力，提高驾驶的安全性。云端驾驶员在实际远程驾驶车辆时，通过观察环境图像上的行驶辅助线，可以更加准确感知车辆的行驶轨迹和运动方向，从而降低云端驾驶员的操控难度，提升远程驾驶的安全性。
远程驾驶辅助处理方法装置系统

[实用新型]一种自适应绑鞋带控制装置以及鞋子-CN201820178341.1有效
发明人：林志堂;郭昌坚;林敏;张朋涛 -专利权人：广州市天舟通信技术有限公司
申请日： 2018-02-01 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： A43C11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自适应绑鞋带的控制装置以及鞋子，自适应绑鞋带的控制装置包括：控制中心主板、压力传感器组、鞋带移动距离测量装置以及与鞋带一端连接的电机，所述压力传感器组设于鞋底，所述控制中心主板安装于鞋底的防挤压槽内，其中：所述压力传感器组、鞋带移动距离测量装置和电机均与控制中心主板连接。本实用新型通过压力传感器组自动感应穿鞋动作，从而启动电机自动绑紧鞋带，在压力传感器组上预设压力门限值来判定脚已经完全穿进鞋时，再启动绑带，当绑紧后就给电机立即断电，降低了现有技术中在已经绑紧鞋带的情况下仍维持一定时间给电机通电而导致对电机与电池的冲击风险，减少了对电机与电池的损耗，延长了自动绑带的使用寿命。
鞋带压力传感器组电机控制中心控制装置自适应绑紧移动距离测量装置本实用新型绑带主板电池启动电机使用寿命一端连接预设压力主板安装自动感应防挤压再启动穿鞋门限断电判定通电

[发明专利]自适应绑鞋带控制装置与方法以及计算机可读存储介质-CN201810103351.3在审
发明人：林志堂;郭昌坚;林敏;张朋涛 -专利权人：广州市天舟通信技术有限公司
申请日： 2018-02-01 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： A43C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应绑鞋带的控制装置与方法以及计算机可读存储介质。本发明的一种自适应绑鞋带控制方法，包括以下步骤：控制中心主板预先存有鞋带收卷长度，所述鞋带收卷长度为鞋带从初始状态至拉紧状态时的收卷长度；当用户再次穿鞋，且通过压力传感器组判定脚已完全穿进鞋时，通过启动电机将鞋带移动鞋带收卷长度的距离，以使鞋带处于拉紧状态。本发明通过压力传感器组自动感应穿鞋动作，并预设压力门限值来判定脚已经完全穿进鞋时，再启动绑带，当绑紧后就给电机立即断电，降低了现有技术中在已经绑紧鞋带的情况下仍维持一定时间给电机通电而导致对电机与电池的冲击风险，延长了自动绑带的使用寿命。
鞋带收卷自适应计算机可读存储介质压力传感器组电机控制装置拉紧状态绑带绑紧穿鞋判定控制中心启动电机使用寿命预设压力自动感应再启动门限主板断电通电电池移动

[实用新型]一种智能家居网关及智能家居控制系统-CN201721570644.X有效
发明人：林志堂;郭昌坚;张朋涛;林敏 -专利权人：广州市天舟通信技术有限公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型提供一种智能家居网关及智能家居控制系统，属于物联网应用领域。本实用新型智能家居网关包括中央处理模块、ZigBee模块、用于缓存从Zigbee模块发送过来的数据包的ZigBee数据存储处理模块，还包括除ZigBee模块外的第二通信模块，其中，所述中央处理模块分别与第二通信模块和ZigBee数据存储处理模块相连，所述ZigBee数据存储处理模块与ZigBee模块相连。本实用新型的有益效果为：带有ZigBee的智能家电可以保持原有产品形态不变的情况下实现智能家电海量连接互联网，实现用户快捷控制智能家电；所有智能家电都通过智能家居网关进入互联网，可以通过家庭WiFi或者其他无线连接方式进行联网，组网灵活多样。
一种智能家居网关控制系统

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