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[发明专利]面向协同搜探场景的动态实时规划方法-CN202310399621.0在审
发明人：黄文焘;李昊;余墨多;陆士平;邰能灵;胡思哲 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种面向协同搜探场景的动态实时规划方法，根据集群初始位置和待探查陌生区域的边界，通过优化算法预估各无人艇单元的总搜探路径长度，自主安排无人集群各单元的搜探区域。相比现有技术，本发明能够使得无人集群以最快速度掌握待探查区域的全局态势信息的同时，根据当前态势自主决策集群各单元的任务状态和路径规划，以消解实际探查过程中的不确定性的影响，最终实现多目标搜探的总时间最小化。
面向协同场景动态实时规划方法

[发明专利]能源互联网中电能路由器集群运行的优化系统及方法-CN202010085506.2有效
发明人：徐新星;胡炎;邰能灵;庆晨;黄文焘;李俊双 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-02-08 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：一种能源互联网中电能路由器集群运行的优化系统及方法，包括依次连接的综自模块、PET集群控制模块和PET控制器，其中：综自模块与PET集群控制模块相连以传输调度信息并接收外部电网信息，PET集群控制模块与PET控制器相连以传输PET控制信号并接收来自综自模块的调度信息，PET集群控制模块根据多时间尺度以实现局域网内的功率平衡和波动平抑；本发明通过多层多时间尺度分布式协调控制策略，确保所提方法能够在实际系统中成功运用，实现集群系统的高效和高可靠运行，助力能源互联网及电能路由器由概念向实体逐步转变。
能源互联网电能路由器集群运行优化系统方法

[发明专利]海底观测网供电系统故障定位方法-CN202310260482.3在审
发明人：黄文焘;余墨多;胡思哲;邰能灵;王杰;祝彦兵 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：一种海底观测网供电系统故障定位方法，通过构建含海水节点的节点导纳矩阵，计算并分析不同故障场景下的泄漏电流向量，根据越阈值泄露电流特性，构建相邻越阈值泄露电流方向相似度向量以识别存在异常数据的节点；然后对异常数据进行基于空间相关性的数据插补，通过分析越阈值泄露电流与量测数据的关系精确定位故障位置，本发明通过分析过阈值泄漏电流的特征，采用基于相邻泄漏电流方向相似度向量的异常数据检测，准确识别异常节点，通过基于空间相关性的数据插补精确修正异常数据，并根据越阈值泄露电流和插补数据的关系确定故障位置。
海底观测供电系统故障定位方法

[发明专利]海上浮式生产储油船联合路径优化规划方法-CN202310385732.6在审
发明人：黄文焘;李昊;邰能灵;李然;余墨多 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种海上浮式生产储油船联合路径优化规划方法，统筹考虑穿梭油轮的可用运力，计算得到最佳船型组合，根据FPSO的原油运输需求和可选的船型并生成穿梭油轮的最优路径：考虑穿梭油轮和FPSO间的容量关系，将FPSO的库存量(原油储量)作为关键变量，依据FPSO的库存水平灵活规划穿梭油轮的运输路径。本发明能够选择最优的船型组合，在满足原油运输需求的前提下最小化穿梭油轮船队的总运力水平。在此基础上通过规划灵活的航行路径，降低运输单位原油的燃料消耗。
海上生产储油联合路径优化规划方法

[发明专利]基于分段正则化正交匹配追踪法的谐波源定位方法-CN202310350551.X在审
发明人：余墨多;杨瑞祥;黄文焘;邰能灵;金益煊;林周宏;黄逸文 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：一种基于分段正则化正交匹配追踪法的谐波源定位方法，通过对系统中的优化配置量测装置后建立量测方程，经分段正则化正交匹配追踪法求解得到稀疏的谐波注入电流估计向量并实现定位，本发明能够在非全局可观下多谐波源的有效识别的同时，相比于最小二乘法和正交匹配追踪法具有更高的精确度和稳定性。
基于分段正则正交匹配追踪谐波定位方法

[发明专利]基于柔性软开关的主动配电网电压三相不平衡抑制方法-CN202310404457.8在审
发明人：余墨多;金益煊;黄文焘;邰能灵;孙瑞浩;王杰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H02J3/26 文献下载
摘要：一种基于柔性软开关的主动配电网电压三相不平衡抑制方法，通过分别建立多端口柔性软开关动态优化模型和主动配电网三相不对称最优潮流模型后，融合得到基于多端口柔性软开关的主动配电网电压三相不平衡抑制模型，基于该模型改变目标函数各项权值，得到综合考虑三相不平衡度、线损、碳排量的决策的同时，综合考感电压三相不平衡度和调节成本，进一步建立多目标优化模型，并通过改变目标函数各项权值，得到调节成本不同时的决策，实现三相不平衡抑制。本发明在考虑三相电压不平衡度的情况下兼顾调节成本，得到在调节成本不同时相应的调节方案。
基于柔性开关主动配电网电压三相不平衡抑制方法

[发明专利]海上钻井平台互联变换器惯性功率自适应控制系统及方法-CN202211342827.1在审
发明人：黄文焘;王杰;邰能灵;余墨多;李然 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：一种海上钻井平台互联变换器惯性功率自适应控制系统及方法，该系统包括检测单元、逻辑判断单元、自适应计算单元、双向惯性控制单元，PWM生成单元，本发明通过耦合背靠背变流器的交流频率和直流侧直流电压动态特性，通过双向虚拟惯性控制方法实现海上互联平台微电网柴油机组间惯性的传输，从而协同平抑任意平台由于负载突变导致的频率突增或者突降。通过自适应惯性传输方法以均衡惯性传输大小，根据各平台运行工况自适应改变双向惯性系数的大小，从而自适应改变惯性功率的传输大小，能够显著提高互联平台微电网在恶劣海况下和瞬时负载突变引起的频率动态稳定性。
海上钻井平台变换器惯性功率自适应控制系统方法

[发明专利]计及海洋碳税的船舶经济航行优化方法-CN202310349765.5在审
发明人：余墨多;孙瑞浩;黄文焘;邰能灵;傅晓红;陆士平 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种计及海洋碳税的船舶经济航行优化方法，通过考虑船舶航行碳排放成本、电站燃料成本及航行时间成本以计算计及碳税的单位航程成本，并根据计算结果进行航行路径规划，再基于航行路径规划结果的航线信息，以航行总成本最低为优化目标，在满足船舶路径要求、航速限制及电站运行的约束下，规划船舶航行全过程的船舶电站运行计划。本发明根据行驶海域的管控区域划分与各管控区碳税单价，制定船舶航行路径与航行过程中的电站运行计划。能够对不同排放管控等级内的船舶航行方案进行制定，通过绕行降低了高碳排区的航行路径，少量提高了总航行距离，可在满足航行时长约束的条件下降低了船舶航行成本。
海洋船舶经济航行优化方法

[发明专利]无人艇集群的协同编队多层次规划控制方法-CN202310399624.4在审
发明人：黄文焘;李昊;余墨多;邰能灵 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种无人艇集群的协同编队多层次规划控制方法，根据单艘无人艇在各个自由度的运动特性，建立单艇运动学模型并基于避障需求，通过A*算法进行单艇路径的动态重规划，得到全局路径规划生成的路径；建立无人艇集群编队方法，以全局路径规划生成的路径为参考线，通过改进Lattice规划算法生成集群中各无人艇的规划路径点；构建集群间单艇避障模型，在艇与艇之间或艇与障碍物之间距离过近的情况下，通过避障模型实现集群中各无人艇能够保持安全距离。本发明从全局路径规划、局部的集群控制以及单艇避障算法三个层面对无人艇艇群的运动进行规划及控制，并在轨迹评价中添加补偿措施；通过基于改进人工势场法的无人艇集群避障算法，解决集群间无人艇的避障需求。
无人集群协同编队多层次规划控制方法

[发明专利]船舶变频负载电机-电容惯性调频协同控制方法-CN202310194908.X在审
发明人：黄文焘;胡思哲;邰能灵;祝彦兵;余墨多;庞宇 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：一种船舶变频负载电机‑电容惯性调频协同控制方法，通过建立系统功率‑频率状态方程并进行离散化处理后生成系统预测模型，进而通过设置综合反映抑制频率波动以及负载控制的系统性能要求的代价函数，将变频负载的调控问题转化为约束优化模型，通过模型预测控制方法求解得到最优电压、转速调整量，将该结果通过反馈控制的方式应用至船舶负载变频器，实现变频负载自适应参与频率调节的效果，本发明通过主动调整电压‑转速释放惯性储能，使负载参与调节；在应对船舶运行可能出现短时加减载带来的频率波动情况，相比单一的电容/转子储能调频方法，能够综合考虑惯性调频与负载运行的控制效果。
船舶变频负载电机电容惯性调频协同控制方法

[发明专利]LCC-HVDC优化电磁暂态仿真方法-CN201910455628.3有效
发明人：贺杨烊;郑晓冬;邰能灵;肖正光;李卫彬;涂崎 -专利权人：上海交通大学;国网上海市电力公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/367 文献下载
摘要：一种LCC‑HVDC优化电磁暂态仿真方法，通过建立LCC‑HVDC电磁暂态优化模型，采用状态矩阵表征模型中的换流阀的开关状态，并依据状态矩阵编号确定主、副网络的拓扑结构，通过模型得到故障状态下的主网络与副网络上换流阀的电流和电压并经异常值修正后实现暂态仿真。本发明采用理想开关模型模拟换流阀用于LCC‑HVDC仿真，对换流器电气网络结构进行简化，根据当前仿真步长的网络拓扑结构将其分割为主网络与副网络，首先对主网络求解，然后根据得到的结果对副网络求解，最后更新当前时步各换流阀的电流电压。
lcc hvdc 优化电磁仿真方法

[发明专利]电热联合微网能量梯级优化方法及系统-CN201910729112.3有效
发明人：黄文焘;邰能灵;陈振宇;李瑶虹;阮文骏 -专利权人：上海交通大学;国网江苏省电力有限公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种电热联合微网能量梯级优化方法及系统，根据能量耦合转化元件建立风能与光能向电能转化、光能向热能转化、气能向电能与热能转化、电能向热能转化的能源耦合转化模型，基于该模型进行多种能源负荷计算和耦合转化关系分析，根据电热微网梯级利用，基于温度对口原则建立高、中、低品位热能转换模型；根据微网电能与热能实时功率与预测值，以电热能量流供需平衡为约束、以综合能效转化成经济性最优为目标，通过能量梯级优化算法计算得到电热微网最优运行参数从而实现梯级优化调控。
电热联合能量梯级优化方法系统

[发明专利]逆变型分布式电源双层自适应惯量控制方法及装置-CN201910535092.6有效
发明人：黄文焘;邰能灵;李美依;余墨多 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H02J3/48 文献下载
摘要：一种逆变型分布式电源双层自适应惯量控制方法及装置，根据基于VSG的IIDG的控制拓扑结构得到VSG的虚拟惯量常数与IIDG输出角频率之间关系，进而建立小信号模型，通过小信号模型模拟实际运行场景在功率调节和频率调节间以双层自适应控制策略选取控制优先级，使IIDG适应不同运行场景；本发明能兼顾输出稳定性与动态响应速度，有效提高系统运行性能，加强控制效果。
变型分布式电源双层自适应惯量控制方法装置

[发明专利]可移动式交直流多端口柔性控制器及合解环启停方法-CN202110831630.3有效
发明人：马洲俊;黄文焘;张明;朱红;邰能灵;王杰;高聪哲;洪露;田浩;许洪华 -专利权人：国网江苏省电力有限公司南京供电分公司;上海交通大学;国网江苏省电力有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H02M1/36 文献下载
摘要：本发明涉及电力技术领域，尤其涉及一种可移动式交直流多端口柔性控制器及合解环启停方法，柔性控制器包括两个模块化多电平换流器MMC，两个模块化多电平换流器MMC背靠背连接，两个模块化多电平换流器MMC的交流侧分别连接联络开关S1、S2进行投切对两个交流端口AC1和AC2进行移动；两个模块化多电平换流器MMC的直流侧通过多个串联输入并联输出的双有源桥变换器DAB进行DC/DC变换，DAB输出端通过联络开关S3投切后用于连接直流端口DC；MMC采用功率解耦控制策略，DAB采用单移相控制方式。本发明通过在联络开关处投切，自由改变在配电网中的接入位置，配合启停控制方法实现全部或任意两个端口间的柔性连接，提高了系统的灵活性、稳定性、可靠性。
移动式直流多端柔性控制器合解环启停方法

[发明专利]应用于互联VSC系统结构的P-f-Udc下垂控制方法-CN202110295589.2有效
发明人：黄文焘;田浩;宋海涛;邰能灵 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H02J3/36 文献下载
摘要：一种应用于互联VSC系统结构的P‑f‑Udc下垂控制方法，根据以下计算出互联VSC有功功率之后经dq解耦双闭环控制得到调制信号进行控制，其中：P0为额定工况下互联VSC的初始传输功率，Kf为频率下垂系数，f0为工频频率，f为交流微网当前运行频率，Ku为直流电压下垂系数，Udc0为额定直流电压，Udc为直流微网当前运行电压。本发明可以在传统VSC的PQ双闭环控制基础上，直接添加自适应下垂控制环节实现，而无需其他的附加装置，方便对已有的PQ控制VSC装置进行升级，在较宽的参数取值范围内都能够保证系统的稳定性，参数取值灵活的同时，对互联VSC的有功控制平滑变化，减少了控制过程中的冲击，具有更高的稳定性。
应用于 vsc 系统结构 udc 下垂控制方法

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