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[发明专利]一种基于自主切换装置的传送平台-CN202010722939.4在审
发明人：柯浩彬;辜晓波;李建中 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B65G47/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自主切换装置的传送平台，包括输入传送装置、切换装置、多个输出传送装置和控制器，切换装置设于输入传送装置的出口端和输出传送装置的入口端，切换装置将从输入传送装置输送来的货物检测和扫描后输送到相应的输出传送装置的入口端；切换装置包括用于拍摄从入传送装置输送来的货物上的二维码或条形码信息的工业摄像头，转盘，转动电机，升降电机，位置传感器，以及压力传感器。本发明可以将不同种类的货物分拣到相应的输出传送装置上而实现准确分类输送的功能。并且本发明可适应不同数量的输出传送装置的需要。在使用时，只需根据设置的输出传送装置的数量来控制转动电机的转动电机即可，适应性高，使用简单和方便。
一种基于自主切换装置传送平台

[发明专利]一种高精度表面形貌测量机的传感器灵敏度测量方法-CN201910926034.6在审
发明人：陈梅云;陈锦标;黄建平;余浩燃;林常青;辜晓波;谢胜利 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度表面形貌测量机的传感器灵敏度测量方法，该测量方法利用准直光束经过非球面反射到透镜光路的原理，推导出利用曲率半径计算灵敏度的公式并实现测量传感器的灵敏度。本方案鉴于现有复光束角度传感器灵敏度测量方法出现的步骤繁琐，精确度低，抗干扰能力差等问题，提供一种操作简单，耗时短，抗干扰能力强的传感器灵敏度测量方法对MBAS进行精确测量，使其精度可以达到理论精度，提高形貌光学测量系统的可靠性和精确性。
测量传感器灵敏度抗干扰能力灵敏度形貌光学测量系统曲率半径计算测量传感器高精度表面角度传感器灵敏度测量透镜光路形貌测量准直光束非球面推导反射耗时

[发明专利]一种无锚节点间的联合时间同步和测距方法-CN201610004462.X有效
发明人：常青;辜晓波;徐勇;杨伟才 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-01-04 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： H04W56/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种无锚节点间的联合时间同步和测距方法，它是一种适用于所有节点都在运动的场景并且不需要任何先验知识辅助的方法，其目的是提供一种实现高精度测距和时间同步的方案，能够应用于对测距和时间同步有较高要求的场景。本发明首先要求成对节点进行多次的同步双向通信以收集时间数据，然后根据这些数据来构建信息矩阵，之后利用迭代最小二乘方法求出两种不同的近似模型下的最优估计，再比较方差得到最佳的估计，最终得到关于频率偏移，初始相位和相对距离的估计值。它与无线网络、航天测控、高精度测量和通信传输研究方向相关，属于位置，速度和时间(PVT)测量技术领域。
一种节点联合时间同步测距方法

[发明专利]一种星间相对运动误差消除方法-CN201410745991.6有效
发明人：常青;张佳培;许保达;吴佳鹏;徐勇;辜晓波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-12-09 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种星间相对运动误差消除方法，有四大步骤：一：采用基于频分+码分组合多址测量的双向异步非相干扩频测距/时间同步法得到本地与对方伪距测量值，通过本地信息帧帧头时刻计算得本地ρAB(tA)，通过接收对方信息帧得对方的ρBA(tB)和ρAB(tA)；二：利用卫星本地测量得多普勒值fd，利用存储在卫星的星历，计算得测量时刻的两卫星之间方向向量和卫星平均速度及τ(tB)；三：利用存储在卫星上的星历，计算测量时刻的两卫星之间方向向量和卫星平均速度同时利用步骤二中计算得的τ(tB)或τ(tA)得到Δt；四：利用计算得的Δt和本地测量的多普勒变化函数fd(t)，根据公式得到由于钟差而引起的两卫星距离延迟变化Δτ；以每个子帧间隔为周期，重复步骤一至步骤四快速得到高精度的测距和钟差测量结果。
一种相对运动误差消除方法

[发明专利]一种通用的非相干直接序列扩频信号跟踪方法-CN201310334670.2有效
发明人：常青;李育龙;徐勇;辜晓波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-08-02 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： H04B1/7085 文献下载
摘要：一种通用的非相干直接序列扩频信号跟踪方法，步骤如下：一：根据待跟踪的非相干直接序列扩频信号特征确定相干积分时间，并生成相干积分脉冲：二：计算需要配置的参数，计有载波中心频率、数据速率、扩频码速率和环路滤波器系数；三：数字下变频：输入的模拟中频信号经采样后，变为数字中频信号并与本地复现的数字中频载波相乘即可实现数字下变频；四：数字下变频结果与扩频码做相关运算：五：相干积分结果鉴频鉴相及滤波：相干积分结果I_P、Q_P用于载波环鉴频鉴相，鉴频及鉴相结果输出给二阶辅助三阶的载波环环路滤波器，滤波结果反馈控制数据NCO；通过上述五个步骤达到对扩频码速率和数据速率可变的非相干直接序列扩频信号的通用跟踪。
一种通用相干直接序列信号跟踪方法

[发明专利]一种适用于直接扩频信号的通用捕获方法-CN201310076538.6有效
发明人：常青;徐勇;辜晓波;贾彬彬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-03-11 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： H04B1/7075 文献下载
摘要：一种适用于直接扩频信号的通用捕获方法，它有三大步骤：一、根据待捕获扩频信号特征计算捕获所需的参数：二、采用延迟相乘捕获方法进行捕获，直接以2^N点FFT对信号进行码相位并行搜索，若捕获判决成功则继续搜索，最终得到码相位和频率的估计值，宣布捕获成功，输出捕获结果；若未捕获成功，则转入步骤三；三、根据步骤一计算所得参数，采用半比特交替捕获方法进行捕获，若捕获判决成功，宣布捕获成功，输出捕获结果；若未捕获成功，宣布捕获失败。该方法在FPGA中为一个通用捕获模块，由于统一的架构，在实现时可以进行资源复用，使用时将参数提前计算好配置给捕获模块，即可捕获所配参数对应的直接扩频信号，大大缩短了设备研发周期和人力成本。
一种适用于直接信号通用捕获方法

[发明专利]一种真实感云层的综合模拟方法-CN200910216238.7无效
发明人：彭真明;杨仕颖;辜晓波;包金玉;黄聪;宁左丽 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2009-11-18 - 公布日： 2010-05-12 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：该发明属于仿真技术中对云层的综合模拟方法，包括设置天空背景及空域细胞网格、云的初始分布、建立虚拟云层平面模型、设定视点与云的距离阈值和各类云及物象的混合参数、综合处理。该发明综合利用多项技术对云层进行仿真，对远、近云景分别采用不同方法处理，有效地提高了所模拟云层的真实感及模拟的速度和即时性，尤其是对大型云层及复杂场景的模拟、其模拟速度的优势更为突出。因而具有可利用二维平面模拟实现三维全景云层的效果，且方法简捷、可靠，对云层模拟有很强的真实感，模拟效率高、即时性强，对软硬件的配置要求较低等特点；克服了常规采用二维平面模拟三维云层的技术所存在的片状感以及真实感差等缺陷。
一种真实感云层综合模拟方法

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