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[发明专利]一种迅捷弹箭多源力组合控制方法-CN202310585240.1在审
发明人：于剑桥;赵新运 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明提出了一种迅捷弹箭多源力组合控制方法，能够提高导弹的敏捷转弯性能，减小转弯半径，缩短转弯时间，减小能量消耗，降低产品成本。本发明控制方法中增加了新的控制方式，设计了新的几何构型，设计了新的敏捷转弯过程，建立了新的动力学模型，设计了新的控制器，从控制方式、几何构型、动力学模型、控制器上，为提高导弹敏捷转弯性能奠定了基础。
一种迅捷弹箭多源力组合控制方法

[发明专利]一种迅捷弹箭的动力学建模与姿态控制方法-CN202310328535.0在审
发明人：于剑桥;赵新运 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种迅捷弹箭的动力学建模与姿态控制方法，在敏捷导弹的基础上添加柔性可控的降落伞，将敏捷转弯过程划分为两个阶段；综合考虑降落伞柔性、可控的特点及其动力学特性，以导弹为研究主体建立了与敏捷导弹不同的动力学模型。相比于单刚体模型，本发明的几何构型、动力学模型可以帮助姿态控制器更好地解算真实转弯过程，为提高敏捷转弯性能奠定了基础。在得到动力学模型后，本发明基于非奇异终端滑模面、双幂次趋近律、扩张状态观测器设计了迅捷弹箭的姿态控制器，保证在内外干扰下的姿态控制器仍具有较高的鲁棒性和跟踪性能。
一种迅捷动力学建模姿态控制方法

[发明专利]一种飞行器敏捷转弯复合控制方法和应用-CN202110559045.2有效
发明人：于剑桥;赵新运 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种敏捷转弯复合控制方法及其建立方法和应用，通过组合离散直接力模型，能够采用合理可行的方法消除抖振。本发明考虑绕弹体一圈脉冲发动机的组合模型，建立了组合离散直接力模型，相比直接力只能取到最大值和零的直接力模型，组合离散直接力模型有更多可选择的直接力大小，来适应敏捷转弯过程中不同时刻的不同跟踪误差，提高了控制精度，相比将直接力看作连续力的直接力模型，更贴近实际。本发明所提出的考虑组合离散直接力模型的导弹敏捷转弯复合控制方法使得抖振被抑制。相比传统的滑模控制方法，考虑组合离散直接力模型的二阶滑模控制方法使得抖振被抑制。
一种飞行器敏捷转弯复合控制方法应用

[发明专利]一种激光驾束制导滚转导弹滚转角测量误差估计方法-CN202211371812.8在审
发明人：于剑桥;周洪淼;赵新运 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：一种激光驾束制导滚转导弹滚转角测量误差估计方法，利用激光驾束制导导弹能够获取的信息，计算导弹控制力产生的理论加速度和实际加速度之间的差，得出滚转角测量误差。该方法仅需已知线偏差及导弹在动坐标系下产生的控制力即能够对滚转角测量误差进行准确的估计。
一种激光制导转导转角测量误差估计方法

[发明专利]一种含线偏差测量噪声的滚转导弹滚转角测量误差估计方法-CN202211528804.X在审
发明人：于剑桥;周洪淼;赵新运 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种含线偏差测量噪声的滚转导弹滚转角测量误差估计方法，通过将导弹视为质点构建系统二阶低通滤波器和非线性扩张状态观测器，然后将采样的线偏差数据带入滤波器和状态观测器求得滚转角测量误差，为了让结果更精确，将求得的多个滚转角测量误差计算平均值求出滚转角测量误差值，该方法能够在线偏差含有测量噪声的情况下，较为精准地将导弹滚转角测量误差估计出来，用于控制系统的修正和补偿。
一种偏差测量噪声转导转角测量误差估计方法

[发明专利]一种激光驾束制导滚转导弹滚转角测量误差校正方法-CN202211527076.0在审
发明人：于剑桥;周洪淼;赵新运 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：一种激光驾束制导滚转导弹滚转角测量误差校正方法，基于对滚转角测量值的误差估计，通过不断对各次估计值之和进行负反馈，并利用该反馈项，对测得的滚转角数据进行修正补偿，使滚转角测量误差的估计值逐渐收敛至趋近于0。该方法能够在较短的时间内将滚转角测量误差降低至零附近，解除导弹在俯仰和偏航通道存在的控制耦合，提高导弹的命中精度。
一种激光制导转导转角测量误差校正方法

[发明专利]一种导弹敏捷转弯非奇异终端滑模控制方法-CN202110879099.7在审
发明人：于剑桥;赵新运 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种导弹敏捷转弯非奇异终端滑模控制方法，步骤一、基于俯仰角、攻角、俯仰角速度、弹道倾角、速度参数建立俯仰平面的动力学模型；步骤二、基于步骤一得到的俯仰平面的动力学模型建立控制对象的状态方程，进而得到跟踪误差；步骤三、根据步骤二得到的所述跟踪误差建立组合非奇异终端滑模面；步骤四、根据步骤三建立的所述组合非奇异终端滑模面和步骤二得到的所述跟踪误差建立双幂次趋近律；步骤五、利用扩张状态观测器对步骤二建立的所述状态方程进行不确定量的估计；步骤六、基于步骤三得到的所述组合非奇异终端滑模面、步骤四得到的所述双幂次趋近律以及所述扩张状态观测器得到直接力/气动力复合控制律。
一种导弹敏捷转弯奇异终端控制方法

[实用新型]一种温显式保留灌肠器-CN201020648100.2无效
发明人：周景梅;董继美;赵新运;宋中欣 -专利权人：周景梅
申请日： 2010-12-08 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： A61M3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种温显式保留灌肠器，涉及灌肠器，包括注射器，导管，乳头上套有乳头固紧套，乳头固紧套连接导管的一端；所述的乳头固紧套与导管为一体结构或分体结构。进一步：所述乳头固紧套为喇叭状，开口较大的一端可紧箍于乳头上，开口较小的一端可紧箍于导管的后端；所述导管的前端部为圆弧头，侧边设置开口；所述管筒外壁上设有温度计；温度计可以是常用的水银温度计或酒精温度计，也可以是电阻温度计或液晶温度计，还可以是温度贴。本实用新型的有益效果是：乳头固紧套将乳头与导管紧密连接，不易分离，避免了药液遗漏。温度计的设置，可有效监控灌入液体的温度，从而最大程度地避免对患者的伤害，提高患者舒适度。
一种温显式保留灌肠

[发明专利]一种治疗溃疡性结肠炎的药物-CN200910172794.9无效
发明人：周景梅;赵新运;刘建方;李青春 -专利权人：周景梅
申请日： 2009-11-30 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： A61K36/19 文献下载
摘要：一种治疗溃疡性结肠炎的药物，涉及治疗结肠炎的药物，a选取以下重量的原料：人工牛黄3～5克、冰片1.5～2.5克、珍珠19～27克、象牙屑19～27克、青黛88～100克、壁钱13～19克；研粉，过筛，混合，形成混合粉剂A；b庆大霉素4～8万单位、甲硝唑液30～50ml混合形成庆甲液，取混合粉剂A百分之一，溶入该液为药液。本发明的有益效果是：用该药采用灌肠的方法，治疗溃疡性结肠炎、直肠炎，药物直达病所，可提高肠内局部血药浓度，且避免了肝脏的首过效应，防止或减少药物在肝脏被破坏以及胃肠消化液、消化酶对药物的破坏，药物的利用度得到了充分发挥。本发明药物，标本兼治、药效迅速、安全可靠、疗效较佳。以156例临床试验表明，有效率达100％。
一种治疗溃疡性结肠炎药物

[发明专利]一种治疗带状疱疹的药物-CN200910172681.9无效
发明人：李青春;周景梅;赵新运 -专利权人：周景梅
申请日： 2009-11-24 - 公布日： 2010-05-05 - 主分类号： A61K36/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种治疗带状疱疹的药物，涉及治疗带状疱疹的中药药膏，其特征是由下列重量份的原料组成：雄黄5～10份，生龙骨5～10份，炙蜈蚣1-2条，香油10～15份。制备方法：将雄黄、生龙骨、炙蜈蚣干燥混合，粉碎过100目筛，紫外线消毒，然后加入香油调成软膏。采取本发明制作的药物，具有以下优点：1、制作工艺简单，便于生产。2、治疗效果好，治愈率高。以135例临床试验表明，有效率100％，治愈率达97％。3、使用纯中药配方，毒副作用小。4、应用方便，疗效确切，疗程较短，治疗费用低。一般4～6天可愈，患者普遍可以接受。
一种治疗带状疱疹药物

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