[发明专利]一种充电船、无人船协同充电系统及协同充电方法有效

专利信息
申请号: 201811555775.X 申请日: 2018-12-19
公开(公告)号: CN109606188B 公开(公告)日: 2022-01-04
发明(设计)人: 李博;王磊;贺华成;徐胜文;汪学锋;张铎 申请(专利权)人: 上海交通大学
主分类号: B60L53/66 分类号: B60L53/66;B60L53/16;B60L53/35
代理公司: 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 代理人: 张宁展
地址: 200240 *** 国省代码: 上海;31
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摘要: 发明公开了一种充电船、无人船协同充电系统及协同充电方法,通过上述协同充电方法,充电船在控制系统的控制下趋近目标无人船,并且充电船上的机械臂夹持充电插头在控制系统的控制指令下插入无人船的充电插槽,实现自动充电工作。由此,建立一种无人化的充电机制,可以利用智能船舶的定位能力,基于一致性算法,实时保证充电船和无人船之间的相对距离,在不影响无人船工作的情况下完成充电。
搜索关键词: 一种 充电 无人 协同 系统 方法
【主权项】:
1.一种充电船,包括电性连接的控制系统、推力系统、环境感知系统、定位导航系统、通讯系统和协同航行控制器,其特征在于:所述环境感知系统包括风速计、激光雷达和双目摄像头,所述环境感知系统用来收集外界环境中的风速、风向和航行区域内的障碍物信息;所述定位导航系统包括全球定位系统、多普勒测速仪和惯性导航设备,所述定位导航系统用于实时收集充电船的位置、航速和航向等运动状态信息;所述通讯系统包括信号收发通信设备,通过所述信号收发通信设备来进行充电船与待充电船的双向数据通信;所述协同航行控制器依据无人船的目标轨迹和实际轨迹计算出充电船的目标轨迹,并将所述目标轨迹传递给控制系统;所述推力系统包括动力机、传动组件和推进器,所述控制系统依据该目标轨迹计算出推进器所需推力,并将执行指令输送给推力系统执行。
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